汽車三自由度操控模型

1.1建模假設(shè)：

?1、汽車車速不變 。
?2、不考慮切向力對輪胎特性的影響。?
?3、側(cè)向加速度不大于0.3－0.4g 。
?4、前輪轉(zhuǎn)角不大，不考慮前輪左右的區(qū)別。?
?5、不考慮非懸架質(zhì)量的傾角。
?6、不考慮空氣動(dòng)力作用。
?7、側(cè)傾中心與非懸架質(zhì)心等高，前后一樣。
?8、左右對稱。

假設(shè)汽車的結(jié)構(gòu)：
?前面是獨(dú)立懸架。
?后面是縱置半橢圓板簧。
?車廂側(cè)傾引起：前輪外傾角變化；后軸發(fā)生軸轉(zhuǎn)向；左右側(cè)車輪載荷重新分配引起滾動(dòng)阻力不相等而產(chǎn)生繞Z軸的力矩。

1.2汽車模型受力分析

?

參數(shù)：

% 參數(shù) k1=23164; k2=38345; a=1.84; b=1.88; C_fai1=100620; C_fai2=32755; f=0.016; %滾動(dòng)阻力系數(shù) Lp1=3432; Lp2=3432; u=30;% 車速 m_s=2687; h=0.488; e1=-0.114; m=3021; h1=0.3; h2=0.3; i_z=10437; i_x=1096; i_xz=200; g=9.8; alpha=12000000*18/pi;%輪胎側(cè)偏角回正力矩系數(shù)

simulink模型

結(jié)果

?

總結(jié)

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