圖一.七自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型

上述方程中：δ為前輪轉(zhuǎn)角；Vx，Vy分別為縱向、橫向車速；β為質(zhì)心側(cè)偏角；γ為橫擺角速度；Fxi、Fyi、Fzi分別為輪胎縱向力、側(cè)向力、垂向力；i=左前輪fl、右前輪fr、左后輪rl、右后輪rr，為分別對應(yīng)的車輪；m為整車質(zhì)量；ms為懸掛質(zhì)量；a、b為前后軸到質(zhì)心的距離；l=a+b為前后軸距;tw1為前軸輪距；tw2為后軸輪距； Iz為整車?yán)@Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；hg為質(zhì)心到地面的距離；

車輛參數(shù)：

m=2100;Iz=2549;a=1.256;b=1.368;l=a+b;tw1=1.65;tw2=1.65; Iw=2.1;hg=0.7;R=0.31;g=9.8;Vx0=72;mu=0.4;

simulink求解

結(jié)果

系統(tǒng)未加反饋控制 控制算法等，做的比較簡單，供參考

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的七自由度车辆稳定性数学模型和simulink求解的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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