試卷代號(hào)：1400
2021年春季學(xué)期期末統(tǒng)一考試
機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 試題
2021年7月
一、單項(xiàng)選擇題（每小題3分，共45分）
1.以下具有越障能力的輪系是（ ）。
A.錐形輪、變形車輪、半步行輪
B.全向輪、變形車輪、半步行輪
C.全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪）
D.全向輪、半步行輪、棘爪式車輪
2.以下使用了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的是（ ）。
A.半步行輪和棘爪式車輪 B.全向輪、變形車輪
C.全向輪、半步行輪 D.全向輪、棘爪式車輪
3.連桿懸架系統(tǒng)和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪系成為目前（ ）的主流設(shè)計(jì)。
A.掃地機(jī)器人 B.音樂機(jī)器人
C.水下機(jī)器人 D.星球探測機(jī)器人
4.相對而言，混合式移動(dòng)機(jī)器人的（ ）。
A.自由度偏多、重量比較大 B.自由度偏多、重量比較小
C.自由度偏少、重量比較大 D.自由度偏少、重量比較小
5.SCARA機(jī)械臂具有（ ）個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

A.1 B.2 C.3 D.4

6.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)都屬于（ ）。
A.液壓驅(qū)動(dòng) B.氣壓驅(qū)動(dòng)
C.電氣驅(qū)動(dòng) D.油壓驅(qū)動(dòng)
7.（ ）驅(qū)動(dòng)具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比和轉(zhuǎn)矩體積比，沒有電刷和整流子，運(yùn)行時(shí)幾乎不需要維護(hù)，在現(xiàn)代機(jī)器人中廣泛應(yīng)用。
A.交流伺服電機(jī) B.直流電機(jī)
C.直流伺服電動(dòng)機(jī) D.直線電機(jī)
8.運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（ ）。
A.轉(zhuǎn)動(dòng)副 B.移動(dòng)副
C.圓柱副 D.平面副
9.運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（ ）。
A.轉(zhuǎn)動(dòng)副 B.移動(dòng)副
C.圓柱副 D.螺旋副
10.機(jī)器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務(wù)、運(yùn)動(dòng)指令到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的全部運(yùn)算的是（ ）。
A.伺服控制系統(tǒng) B.協(xié)調(diào)控制計(jì)算機(jī)
C.傳感器 D.運(yùn)動(dòng)控制器
11.能夠檢測壓力的機(jī)器人傳感器是（ ）。
A.光敏陣列、CCD B.光電傳感器
C.微動(dòng)開關(guān)、薄膜接點(diǎn) D.壓電傳感器
12.以下屬于機(jī)器人點(diǎn)一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的是（ ）。
A.點(diǎn)悍 B.噴漆
C.噴涂 D.弧焊
13.能夠檢測物體的位置、角度、距離的機(jī)器人傳感器是（ ）。
A.光敏陣列、CCD B.光電傳感器
C.微動(dòng)開關(guān)、薄膜接點(diǎn) D.壓電傳感器
14.如圖所示為（ ）的底盤。

A.輪式機(jī)器人 B.腿式機(jī)器人 C.變形輪機(jī)器人 D.履帶式機(jī)器人

15.如圖為（ ）越過壕溝的示意圖。

A.輪式機(jī)器人 B.腿式機(jī)器人 C.變形輪機(jī)器人 D.履帶式機(jī)器人

二、判斷題（每小題2分，共30分）
16.第三階段的機(jī)器人具有識(shí)別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機(jī)制，它可以把感知和行動(dòng)智能化結(jié)合起來，可稱之為智能機(jī)器人。 （ ）
17.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的正運(yùn)動(dòng)學(xué)是給定機(jī)器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。 （ ）
18.對于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)方法包括2點(diǎn)，即機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計(jì)。 （ ）
19.腿式（也稱步行或者足式）機(jī)構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時(shí)期魯班設(shè)計(jì)的木車馬。 （ ）
20.構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)若是平面運(yùn)動(dòng)則稱為平面運(yùn)動(dòng)副，著為空間運(yùn)動(dòng)則稱為空間運(yùn)動(dòng)副。 （ ）
21.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣源驅(qū)動(dòng)直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進(jìn)行控制。
（ ）
22.Arduino并不能用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機(jī)和其他各式各樣的物理設(shè)備。 （ ）
23.機(jī)器人傳感器是指一種能夠?qū)C(jī)器人對內(nèi)部和外部感知的物理量變換為電量輸出的裝置。 （ ）
24.機(jī)器人外部傳感器的功能是測量運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)參數(shù)。 （ ）
25.液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有無環(huán)境污染、易于控制、運(yùn)動(dòng)精度高、成本低和驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。 （ ）
26.導(dǎo)電塑料膜電位計(jì)位移傳感器的阻抗可以連續(xù)變化。 （ ）
27.伺服控制系統(tǒng)只由控制器、電機(jī)組成。 （ ）
28.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的氣控信號(hào)比電子和光學(xué)控制信號(hào)要快，可以用在信號(hào)傳遞速度要求很高的場合。 （ ）
29.機(jī)械臂在選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。
（ ）
30.特種機(jī)器人是指多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。 （ ）
三、綜合題（共25分）
31.分析混合式移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與優(yōu)點(diǎn)？(10分)

32.分析下圖是什么形式的機(jī)器人？求其自由度？(15分)

總結(jié)

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