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《工業(yè)機(jī)器人》復(fù)習(xí)題

一、判斷題

1.

機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。

(

Y

)

2.

完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。

(

Y

)

3.

關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。

(

Y

)

4.

任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。

(

Y

)

5.

關(guān)節(jié)

i

的坐標(biāo)系放在

i

-1

關(guān)節(jié)的末端。

(

N

)

6.

手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于

6

。

(

N

)

7.

對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)

L

可定義為系統(tǒng)總

動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。

(

N

)

8.

由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。

(

Y

)

9.

激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。

(

Y

)

10.

運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系

統(tǒng)。

(

Y

)

11.

工業(yè)機(jī)器人工作站是由一臺(tái)或兩臺(tái)機(jī)器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。

()

12.

機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。

()

13.

正交變換矩陣

R

為正交矩陣。

()

14.

復(fù)合運(yùn)動(dòng)齊次矩陣的建立是由全部簡單運(yùn)動(dòng)齊次矩陣求和所形成的。

()

15.

關(guān)節(jié)

i

的效應(yīng)表現(xiàn)在

i

關(guān)節(jié)的末端。

()

16.

并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解易，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解難。

()

17.

機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中所走過的路徑。

()

18.

空間直線插補(bǔ)是在已知該直線始點(diǎn)、末點(diǎn)和中點(diǎn)的位置和姿態(tài)的條件下，進(jìn)而

求出軌跡上各點(diǎn)(插補(bǔ)點(diǎn))的位置和姿態(tài)。

()

19.

示教編程用于示教－再現(xiàn)型機(jī)器人中。

(

Y

)

20.

機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度

和加速度。

(

Y

)

總結(jié)

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