一、機器人構成

?機器人系統：機械系統、環境（可達空間）、任務（用程序語言來描述任務，由控制器完成）、控制系統（控制器：計算機）

機械結構四要素：基座、關節、臂、末端執行裝置（工具）

二、分類

按關節和關節間關系分為：串聯機器人（開式運動鏈、連桿、利用驅動器驅動關節運動使得末端達到合適姿勢）和并聯機器人（兩個以上運動鏈、形成閉合）

按控制方式分為：非伺服機器人（按編好程序、能力有限、插銷板用來預先規定機器人的工作順序并且由定序器按順序連通驅動裝置的能源）和伺服機器人（精準跟隨或復現某過程的反饋控制系統、隨機、自動控制系統、隨時反饋）

按控制器的信息輸入方式分為：?

?按用途分為：

產業類：農業、林業、工業等；

極限作業類：探索、宇宙探測等；

服務類：家用、娛樂、醫療；

軍事類

三、并聯機器人

應用：模擬航海船只運動、搖搖車

四、工業機器人的技術參數

五、自由度

二維平面：三個自由度

三維立體：六個自由度（大多數機械手）

>>>啥是自由度

六、精度：定位精度和重復定位精度

國產與進口的差異所在

定位精度（正確性）：實際位置和目標位置的差異

重復定位精度：重復定位于同一目標的能力，統計平均值（用來表示機器人的精度）

工業機器人具有絕對精度低，重復精度高的特點

七、工作范圍

手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合

死區（范圍之外）

八、最大工作速度

自由度最大穩定速度或末端最大的合成速度

九、承載能力

在規定性能內，能承受負載的允許值

十、機器人的研究

?機器人學的研究內容、國內外研究成果

>>>機器人學發展

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学随堂笔记（1）ᝰ机器人简介、构成和分类的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。