一、創(chuàng)建一個(gè)Catkin工作空間 步驟一：構(gòu)建catkin工作空間 　　安裝完成ROS版本后，設(shè)置好環(huán)境變量：$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash。然后即可創(chuàng)建一個(gè)catkin工作空間。 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make 　　即在終端命令行創(chuàng)建一個(gè)Catkin工作空間的步驟為：

創(chuàng)建catkin工作空間所在的文件夾，如上的/catkin_ws；

在所創(chuàng)建的工作空間文件夾中，創(chuàng)建子文件夾/src;

在子文件夾src下，初始化一個(gè)新catkin工作空間；

返回catkin工作空間的根目錄，即catkin_ws下；

使用catkin_make命令完成該catkin工作空間的構(gòu)建。

　　首次運(yùn)行catkin_make命令，將會(huì)在src文件夾下創(chuàng)建一個(gè)CMakeLists.txt文件，且在根目錄下創(chuàng)建了兩個(gè)子文件夾build和devel，如下圖。 步驟二：配置環(huán)境變量 　　接著需要配置全局環(huán)境變量和該Catkin工作空間的安裝路徑，在終端命令行運(yùn)行： $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 　　每次重新打開一個(gè)新的終端shell，都需要運(yùn)行上述命令。為此你必須將該命令腳本加入~/.bashrc文件中，如此每次打開shell，.bashrc會(huì)自動(dòng)運(yùn)行，可使用以下命令添加： $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc 　　至此，全部完成catkin工作空間的創(chuàng)建，簡(jiǎn)略步驟如下：

創(chuàng)建catkin工作空間目錄，如/catkin_ws/src；

在src目錄下，使用catkin_init_workspace初始化一個(gè)catkin工作空間；

在catkin工作空間根目錄下，使用catkin_make進(jìn)行構(gòu)建；

配置環(huán)境變量，啟動(dòng)當(dāng)前catkin工作空間。

? 二、創(chuàng)建一個(gè)ROS功能包 步驟一：創(chuàng)建ROS功能包 　　ROS功能包必須位于Catkin工作空間，所以在創(chuàng)建ROS功能包前必須先創(chuàng)建好一個(gè)Catkin工作空間。在catkin工作空間目錄的src目錄下，使用catkin_create_pkg命令來創(chuàng)建一個(gè)ROS功能包。catkin_create_pkg的語法如下： $ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] 　　其中[depend1]、[depend2]、[depend3]是創(chuàng)建該軟件功能包所需的特定軟件功能包，一般稱為依賴包。 步驟二：構(gòu)建ROS功能包 　　然后構(gòu)建該空軟件功能包，即可在該catkin工作空間的根目錄下使用catkin_make命令。至此完成該ROS功能包的創(chuàng)建，步驟如下：

使用catkin_create_pkg命令在catkin工作空間的src目錄下創(chuàng)建功能包；

在該catkin工作空間的根目錄下使用catkin_make命令完成構(gòu)建。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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