描述連桿的運動學和動力學性質，描述包含慣量矩陣、可視化信息等的剛體連桿。

下面是一個簡單的例子：

<link name="my_link"><inertial><origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/><mass value="1"/><inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" /></inertial><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /><geometry><box size="1 1 1" /></geometry><material name="Cyan"><color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/></material></visual><collision><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><cylinder radius="1" length="0.5"/></geometry></collision></link>

屬性

屬性：name

連桿的名字。

組件：

< inertial>

連桿的轉動慣量矩陣

1）、 < origin> (optional: defaults to identity if not specified)

定義轉動慣量矩陣參考坐標系相對于連桿坐標系的變換矩陣。轉動慣量矩陣參考坐標系的原點

必須在連桿重心處，其坐標軸可與慣性主軸不平行。

xyz (optional: defaults to zero vector)

原點偏置量

rpy (optional: defaults to identity if not specified)

原點坐標軸的RPY角度。

2）、< mass>

連桿的質量

3）、< inertia>

連桿的慣性張量矩陣。由六個獨立的量組成：ixx, ixy, ixz, iyy, iyz, izz

< visual> (optional)

連桿的可視化屬性。用來指定連桿顯示的形狀（正方形、長方形、球形等）。同一連桿可以由

多個形狀組成。

1）、name (optional)

連桿幾何形狀的名稱。

2）、 < origin> (optional: defaults to identity if not specified)

可視化連桿組件的參考坐標系相對于連桿坐標系的參考坐標系。

xyz (optional: defaults to zero vector)

原點偏置量

rpy (optional: defaults to identity if not specified)

原點坐標軸的RPY角度。

3）、 < geometry> (required)

可視化對象的形狀。可選項為：

< box>

長方體，包括長、寬、高，原點 origin 是其中心。

< cylinder>

圓柱體，包括半徑、長度，原點 origin 在其中心。

< sphere>

球體，包括半徑，原點 origin 在其中心。

< mesh>

網格，由文件決定，同時又由 scale 界定其對齊邊界。推薦使用 Collada .dae 文件。 .stl

文件也支持。必須是一個本地文件。

4）、 < material> (optional)

可視化組件的材料。可以在頂層 ‘robot’ 組件中定義，然后在 link 中通過其名字引用。

name

材料的名字。

< color> (optional)

rgba

顏色，，由 red/green/blue/alpha 組成，每一個數字在 [0,1] 內。

< texture> (optional)

材料的質感，由文件定義。

< collision> (optional)

連桿的碰撞屬性。碰撞屬性和連桿的可視化屬性不同，簡單的碰撞模型經常用來簡化計算。同

一個連桿可以有多個碰撞屬性標簽。連桿的碰撞屬性表示由其定義的幾何圖形集構成。

1）、name (optional)

一部分連桿幾何形狀的名稱

2）、< origin> (optional: defaults to identity if not specified)

碰撞組件的參考坐標系相對于連桿坐標系的參考坐標系。

xyz (optional: defaults to zero vector)

原點偏置量

rpy (optional: defaults to identity if not specified)

原點坐標軸的RPY角度。

3）、

查看上述 < visual> -> < geometry> 部分的相關解釋。

碰撞檢測

使用 ROS motion planning 功能包。

多碰撞屬性剛體實例：

如果控制器需要碰撞檢測，可以在 < collision> 組件后面添加 < collision_checking> 標簽

<link name="torso"><visual><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><mesh filename="package://robot_description/meshes/base_link.DAE"/></geometry></visual><collision><origin rpy="0 0 0" xyz="-0.065 0 0.0"/><geometry><mesh filename="package://robot_description/meshes/base_link_simple.DAE"/></geometry></collision><collision_checking><origin rpy="0 0 0" xyz="-0.065 0 0.0"/><geometry><cylinder length="0.7" radius="0.27"/></geometry></collision_checking><inertial>...</inertial></link> 《新程序員》：云原生和全面數字化實踐50位技術專家共同創作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习（九）：ROS URDF-link的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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