用來描述關(guān)節(jié)和驅(qū)動器之間的關(guān)系。可以定義關(guān)節(jié)傳動比和連桿之間的關(guān)系等。
通過復(fù)雜的轉(zhuǎn)化可以把多驅(qū)動器和多關(guān)節(jié)聯(lián)系在一起。

http://wiki.ros.org/urdf/XML/Transmission

下面是一個例子：

<transmission name="simple_trans"><type>transmission_interface/SimpleTransmission</type><joint name="foo_joint"><hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="foo_motor"><mechanicalReduction>50</mechanicalReduction><hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface></actuator> </transmission>

1） < transmission> 屬性

屬性值只有一個：

name (required)

定義傳遞關(guān)系的唯一名字。

2）< transmission> 組件

< type> (one occurrence)

指定的類型

< joint> (one or more occurrences)

和傳遞關(guān)節(jié)連接的關(guān)節(jié)。關(guān)節(jié)由其名字指定。其后接子組件為：

< hardwareInterface> (one or more occurrences)

定義支持的關(guān)節(jié)空間硬件接口。

< actuator> (one or more occurrences)

和傳遞關(guān)機連接的驅(qū)動器。驅(qū)動器由其名字指定。其后接子組件為：

< mechanicalReduction> (optional)
指定關(guān)節(jié)和驅(qū)動器之間的減速比。
< hardwareInterface> (optional) (one or more occurrences)
定義支持的關(guān)節(jié)空間硬件接口。

3）目前，只有 ros_control project 用到了< transmission>組件

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习（八）：ROS URDF-transmission的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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