第8章回到目錄第10章

第9章-多任務(wù)約束下多智能體協(xié)同編隊(duì)控制

• • 9.1 研究背景
  • 9.2 問題描述
  • • • • 系統(tǒng)模型 (9.1)
  • 9.3 多任務(wù)約束協(xié)調(diào)與求解
  • 9.4 多任務(wù)切換與編隊(duì)控制器設(shè)計(jì)
  • • • • 控制協(xié)議 (9.21)
        • 自適應(yīng)律 (9.22) (9.23)
  • 9.5 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
  • 9.6 仿真和實(shí)驗(yàn)
  • • 9.6.1 數(shù)值仿真
    • 9.6.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn)
  • 9.7 結(jié)論

9.1 研究背景

9.2 問題描述

系統(tǒng)模型 (9.1)

$${\dot{x}}_i=v_i\text{\hspace{1em}(9.1a)}$$

$${\dot{v}}_i=f_i(x_i,v_i,t)+u_i\text{\hspace{1em}(9.1b)}$$

---

9.3 多任務(wù)約束協(xié)調(diào)與求解

9.4 多任務(wù)切換與編隊(duì)控制器設(shè)計(jì)

控制協(xié)議 (9.21)

控制律：
$$u_i=?K_{1i}{\sigma }_i?K_{2i}{\text{sig}}^{\frac{1}{2}}({\sigma }_i)+{\hat{\theta }}_i^T{?}_i(x_i,v_i)?{\chi }_i?{\hat{\sigma }}_i\text{sgn}({\sigma }_i)\text{\hspace{1em}(9.21)}$$

---

自適應(yīng)律 (9.22) (9.23)

自適應(yīng)律：
$${\dot{\hat{\theta }}}_i=?{\Gamma }_{1i}^{?1}{?}_i(x_i,v_i){\sigma }_i?{\Gamma }_{2i}{\hat{\theta }}_i?\frac{{\Gamma }_{2i}}{4}\text{sgn}({\hat{\theta }}_i)\text{\hspace{1em}(9.22)}$$

$$\dot{\hat{\delta }}={\gamma }_{1i}^{?1}\Vert {\sigma }_i{\Vert }_i?{\gamma }_{2i}{\hat{\delta }}_i?\frac{{\gamma }_{2i}}{4}\text{sgn}({\hat{\delta }}_i)\text{\hspace{1em}(9.23)}$$

---

9.5 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析

9.6 仿真和實(shí)驗(yàn)

9.6.1 數(shù)值仿真

9.6.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn)

9.7 結(jié)論

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第9章-多任务约束下多智能体协同编队控制的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。