疑問：
1.相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定完成后，得到相機(jī)內(nèi)參矩陣和畸變參數(shù)。相機(jī)外參標(biāo)定時(shí)，需要激光點(diǎn)云在相機(jī)坐標(biāo)系中的點(diǎn)，通過去畸變處理(用到內(nèi)參標(biāo)定求出的)之后，再進(jìn)行相機(jī)內(nèi)參矩陣運(yùn)算，得到像素坐標(biāo)系下的點(diǎn)。通過比較激光點(diǎn)云和相機(jī)的圖像物體重合來調(diào)整外參。
反過來，為什么從像素坐標(biāo)系的點(diǎn)反投影到相機(jī)坐標(biāo)系，卻并不進(jìn)行畸變處理這一步，直接就從像素坐標(biāo)系進(jìn)行相機(jī)內(nèi)參矩陣逆運(yùn)算，就得到了相機(jī)坐標(biāo)系下的點(diǎn)？？因?yàn)楂@取的圖像本來就是畸變校正后的。

2.直接獲取的是從h265轉(zhuǎn)化來的圖像，然后使用imshow顯示出來，那么激光點(diǎn)云為什么要進(jìn)行相機(jī)的畸變處理后再轉(zhuǎn)化到像素坐標(biāo)系，和未進(jìn)行畸變矯正的相機(jī)圖像做比較？？
答：相機(jī)圖像是經(jīng)過畸變之后的圖像，這個(gè)畸變圖像相機(jī)拍攝得到的，是沒有去畸變處理的，他是扭曲的。激光點(diǎn)云本身并不存在鏡頭畸變，所以需要把激光點(diǎn)云進(jìn)行畸變處理，轉(zhuǎn)化為扭曲的，再進(jìn)行相機(jī)內(nèi)參變化，才能和圖像的像素坐標(biāo)系保持一致。

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總結(jié)

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