ros教程：rviz使用教程

文章目錄

• 前言
• 一、RVIZ介紹
• • 1.數(shù)據(jù)類型介紹
  • 2.界面介紹
• 二、發(fā)送基礎(chǔ)形狀至RVIZ（C++）
• • 1.創(chuàng)建程序包
  • 2.創(chuàng)建節(jié)點
  • 3.編輯代碼如下（示例）：
  • 4.編輯CMakeLists.txt文件
  • 5. 編譯源碼
  • 6.運行節(jié)點
  • 7.啟動RVIZ
• 總結(jié)（最重要的）

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前言

根據(jù)前面的教程已經(jīng)學(xué)會了創(chuàng)建功能包，那么本篇文章主要內(nèi)容則是通過節(jié)點來發(fā)布數(shù)據(jù)至RVIZ

提示：以下是本篇文章正文內(nèi)容，下面案例可供參考

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一、RVIZ介紹

rviz是ros的一個可視化工具，用于可視化傳感器的數(shù)據(jù)和狀態(tài)信息。
rviz支持豐富的數(shù)據(jù)類型，通過加載不同的Dispalys類型來可視化，每一個Dispaly都有一個獨特的名字。

1.數(shù)據(jù)類型介紹

常見的display類型

類型描述消息類型

Axes	顯示坐標(biāo)系	–
Markers	繪制各種基本形狀（箭頭、立方體、球體、圓柱體、線帶、線列表、立方體列表、點、文本、mesh數(shù)據(jù)、三角形列表等）	visualization_msgs::Marker visualization_msgs::MarkerArray
Camera	打開一個新窗口顯示攝像頭圖像	sensor_msgs/Image sensor_msgs/CameraInfo
Grid	顯示網(wǎng)格	–
Image	打開一個新窗口顯示圖像信息	sensor_msgs/Image
LaserScan	將傳感器信息中的數(shù)據(jù)顯示為世界上的點、 繪制為點或立方體	sensor_msgs/LaserScan
Image	顯示圖像	sensor_msgs/Image
PointCloud	顯示點云數(shù)據(jù)	sensor_msgs/PointCloud
Odomerty	顯示里程計數(shù)據(jù)	nav_msgs/Odometry
PointCloud2	顯示點云數(shù)據(jù)	sensor_msgs/PointCloud2
RobotModel	顯示機器人模型	–
TF	顯示TF樹	–

2.界面介紹

RVIZ整體界面

添加顯示界面

點擊add按鈕：

然后會彈出來一個對話框：

二、發(fā)送基礎(chǔ)形狀至RVIZ（C++）

1.創(chuàng)建程序包

catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs

2.創(chuàng)建節(jié)點

touch basic_shapes.cpp

具體創(chuàng)建程序包及節(jié)點的教程可翻閱之前的文章

3.編輯代碼如下（示例）：

basic_shapes.cpp

#include <ros/ros.h> #include <visualization_msgs/Marker.h>int main( int argc, char** argv ){ros::init(argc, argv, "basic_shapes");ros::NodeHandle n;ros::Rate r(1);ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1);uint32_t shape = visualization_msgs::Marker::CUBE;while (ros::ok()){visualization_msgs::Marker marker;marker.header.frame_id = "/my_frame";marker.header.stamp = ros::Time::now();marker.ns = "basic_shapes";marker.id = 0;marker.type = shape;marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;marker.pose.position.x = 0;marker.pose.position.y = 0;marker.pose.position.z = 0;marker.pose.orientation.x = 0.0;marker.pose.orientation.y = 0.0;marker.pose.orientation.z = 0.0;marker.pose.orientation.w = 1.0;marker.scale.x = 1.0;marker.scale.y = 1.0;marker.scale.z = 1.0;marker.color.r = 0.0f;marker.color.g = 1.0f;marker.color.b = 0.0f;marker.color.a = 1.0;marker.lifetime = ros::Duration();while (marker_pub.getNumSubscribers() < 1){if (!ros::ok()){return 0;}ROS_WARN_ONCE("Please create a subscriber to the marker");sleep(1);}marker_pub.publish(marker);r.sleep();} }

4.編輯CMakeLists.txt文件

編輯 using_markers package里面的CMakeLists.txt 文件，增加下面的內(nèi)容在最后面：

add_executable(basic_shapes src/basic_shapes.cpp) target_link_libraries(basic_shapes ${catkin_LIBRARIES})

5. 編譯源碼

catkin_make

6.運行節(jié)點

rosrun using_markers basic_shapes

這個時候會有一句黃色的Warning提醒你沒有訂閱者，這是我們程序里輸出的提醒，不用擔(dān)心。

7.啟動RVIZ

運行命令啟動rviz

rivz

如果是第一次啟動的話，需要設(shè)置一下

設(shè)置Fixed Frame為my_frame，然后點擊Add添加一個Markers,這時候可以看到rviz顯示區(qū)域出現(xiàn)了代碼中設(shè)置的形狀

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總結(jié)（最重要的）

以上就是本篇博客的內(nèi)容了，本文僅僅簡單介紹了rviz的簡單使用，具體的使用可以看ROS官網(wǎng)的教程。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS教程（四）：RVIZ使用教程（详细图文）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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