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ACC: Adaptive Cruise Control（自適應巡航控制）

一種用于控制縱向速度的車輛巡航控制系統。 ACC 可以保持所需的參考速度或相應地調整其速度以保持與其他車輛的安全行駛距離。

Ego

表達自我概念的術語，用于指代被自主控制的車輛，而不是場景中的其他車輛或物體。它最常以 ego-vehicle 的形式使用，意思是自動駕駛汽車。

FMEA: Failure Mode and Effects Analysis（失效模式和影響分析）

一種自下而上的故障分析方法，它檢查單個原因并確定它們對更高級別系統的影響。

GNSS: Global Navigation Satellite System（全球衛星導航系統）

提供位置估計的所有衛星系統的通用術語。美國制造的全球定位系統（GPS）是GNSS的一種。另一個例子是俄羅斯制造的 GLONASS。

HAZOP: Hazard and Operability Study（危害和可操作性研究）

FMEA（故障模式和影響分析）的一種變體，它使用引導詞對可能出現的一系列可能的故障進行頭腦風暴。

IMU: Inertial Measurement Unit（慣性測量單元）

由加速度計和陀螺儀組成的傳感器設備。 IMU用于測量車輛加速度和角速度，其數據可以與其他傳感器融合進行狀態估計。

LIDAR: Light Detection and Ranging（光學雷達）

一種通過傳輸光并測量反射信號的返回時間和偏移來檢測距離的傳感器。

LTI: Linear Time Invariant（線性非時變系統理論）

動態不隨時間變化的線性系統。例如，使用獨輪車模型的汽車是 LTI 系統。如果模型包括隨時間退化的輪胎（并改變車輛動力學），那么系統將不再是 LTI。

LQR: Linear Quadratic Regulation（線性二次調節器）

一種利用全狀態反饋的控制方法。該方法尋求優化依賴于狀態和控制輸入的二次成本函數。

MPC: Model Predictive Control（模型預測控制）

一種控制方法，其控制輸入在有限的時間范圍內優化用戶定義的成本函數。 MPC 的常見形式是有限水平 LQR（線性二次調節）。

NHTSA: National Highway Traffic Safety Administration（美國國家公路交通安全管理局）

美國政府行政部門的一個機構，開發了一個由 12 部分組成的框架來構建自動駕駛的安全評估。該框架可以在這里找到。

https://www.nhtsa.gov/sites/nhtsa.dot.gov/files/documents/13069a-ads2.0_090617_v9a_tag.pdf

ODD: Operational Design Domain（運行設計域）

給定系統設計運行的一組條件。例如，一輛自動駕駛汽車可以有一個設計用于在城市環境中駕駛的控制系統，另一個用于在高速公路上行駛。

OEDR: Object and Event Detection and Response（目標和事件探測與響應）

能夠檢測立即影響駕駛任務的物體和事件，并對其做出適當的反應。

PID: Proportional Integral Derivative Control（PID控制器，即比例-積分-微分控制器）

由 3 個增益定義的常用控制方法。

根據誤差量調整控制輸出的比例增益；

積分增益，可根據累積誤差量調整控制輸出；

基于誤差變化率縮放控制輸出的微分增益

RADAR: Radio Detection And Ranging（無線電雷達）

一種通過發射無線電波并測量反射信號的返回時間和位移來檢測范圍和運動的傳感器。

SONAR: Sound Navigation And Ranging（聲吶）

一種通過傳輸聲波并測量反射信號的返回時間和位移來檢測范圍和運動的傳感器。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的自动驾驶的一些专业术语的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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