摘要：本篇文章主要是圍繞著MmwDemo_mboxReadTask任務線程函數講解郵箱讀取消息的過程，該任務用于處理從郵箱虛擬通道接收的毫米波 demo 消息。接下來將對該任務線程進行分片段進行講解，并適當拓展。

1.任務線程函數原型：

描述：

用于處理郵箱虛擬通道接收的毫米波demo消息。

參數

兩個Task 參數都沒有使用，這里不拓展。

返回值

無返回值

2.參數聲明部分

跳轉進入到MmwDemo_mboxReadTask任務線程函數，按照老套路，在函數開頭都會首先定義該線程所需結構體來存儲相關的消息，回到該任務線程函數，仍是如此（如下代碼片段），可以看到定義了兩個參數。

1）參數 1 （message）

這是用于DSS/MSS通信交互的消息結構體，該結構定義了用于在MSS和DSS之間通信的消息結構。結構體原型如下；

從MmwDemo_message（參數1的結構體類型）結構體原型中可以看到它總共有三個元素，其中從上到下依次是type、subFrameNum、body，其中

?type??? mmWave demo中用于MSS和DSS之間郵箱通信的消息類型。它是MmwDemo_message_type類型的枚舉，保存mmWave demo中MSS和

??????????? DSS之間用于郵箱通信的所有消息類型。

?subFrameNum 此消息適用的子幀號。?僅當使用高級幀配置時有效。?當高級幀配置不使用時，該字段應該設置為

??????????????????????????????? MMWDEMO_SUBFRAME_NUM_FRAME_LEVEL_CONFIG。

?body? 毫米波演示中用于將配置從MSS傳遞到DSS的消息體。它的結構體原型如下；

從MmwDemo_message_body（參數1中元素body的結構體類型）結構體中可以看到，它總共有四個屬性，其中從上到下依次是detObj、dataLogger、assertInfo、dss2mssISRinfoAdress，其中它們的作用如下

detObj? DSS處理好的探測信息，即用于報告從數據路徑到MSS的檢測信息的消息?，消息的格式滿足TLV報文格式。

dataLogger 數據路徑輸出數據流大小的設置

assertInfo? DSS斷言消息，即用于報告DSS斷言信息的消息?，該結構定義了應轉發到MSS的關于DSS異常的信息的消息體。

dss2mssISRinfoAddress DSS到MSS ISR信息存儲的地址，通常在HSRAM中?，通常HSRAM也叫做共享寄存器，用來存放DSS/MSS產生的消息，換句話說??

???????????????????????????????? DSS將處理好的消息存放到HSRAM,并告訴MSS，這時MSS就會去訪問HSRAM并處理消息，同樣MSS也如此；

補充：

TLV消息格式

攜帶檢測信息的輸出報文每幀通過UART發送出去。?每個報文由頭MmwDemo_output_message_header_t和包含MmwDemo_output_message_type_e中枚舉類型的各種數據信息的TLV條目數組成（即在下面的結構體原型中的tlv元素，它是一個數組，數組的長度是MmwDemo_output_message_type_e枚舉類型）。?類型的數值可以在mmw_output.h中找到。?每個TLV項（看下圖tlv結構體）由類型、長度和載荷信息（通常為地址信息）組成。?輸出包的結構如下圖所示。?由于數據包的長度取決于檢測到的對象的數量，因此它可以在幀與幀之間變化。?包的結尾被填充，因此包的總長度總是32字節的倍數。?

tlv結構體：

2）參數 2（retVal）

這個參數用于接收API的返回值，并通過這個返回值來判斷API的執行狀態。這里聲明后直接賦值為0；

3.讀取消息

在聲明參數后，接下來就是在一個while循環里讀取郵箱中的信息，進入while循環首先看到 Semaphore_pend代碼，這是用來阻塞線程執行的，因為這個while循環是一個無限循環的函數且，可以將 Semaphore_pend當做函數的出口，它需要等待郵箱執行回調函數 MmwDemo_mboxCallback釋放信號量才能接著執行，當DSS向郵箱寫入消息時，促發這個回調函數，從而釋放信號量，在信號量釋放后，由于此時郵箱中已經有消息寫入了，這時就需要將消息讀取出來存儲在前面聲明的參數message中（這個過程是由 Mailbox_read API完成的），并將API的返回值傳遞給參數retVal，然后通過retVal的值（這個值是返回讀取的字節數）來判斷Mailbox_read API的執行狀態，如果小于0則說明讀取失敗，等于0則表明消息為空，繼續循壞這個while循壞，如果都不是，則成功將DSS存放在HSRAM寄存器中的數據讀取出來存放在message參數中，接下來就是對這個消息進行讀取。

?MmwDemo_mboxCallback回調函數

在成功將消息讀取到message參數后，接下來就是對message進行后續處理，從而通過串口（UART）將數據發送到上位機。在進行后續處理前，首先需要將郵箱的內容清除，以表明消息已處理完畢。?這將允許我們在處理接收到的消息時在郵箱中接收另一條消息。這個過程是由?Mailbox_readFlush API完成的。如下代碼片段；

郵箱消息清除完成后，接下來就是通過switch 語句對message進行后續處理，通過判斷message.type（消息類型）選擇需要執行的代碼塊，當這個消息類型為MMWDEMO_DSS2MSS_DETOBJ_READY（DSS到MSS的消息，數據處理完成消息）時，表明message.body中存儲的是數據路徑處理完成的數據，開始執行對應的操作。值得注意的是，在這里，它將執行如下的代碼片段完成message.body中消息的傳輸；

在上面的代碼中，首先聲明三個局部參數，依次為totalPacketLen、numPaddingBytes、itemIdx；

totalPacketLen? 用于記錄數據包的總長度

numPaddingBytes 用于記錄數據報后需要填充的bite數

itemIdx 由于循壞的參數

局部參數聲明完成后，接下來就是對消息通過UART串口發送到上位機，消息頭和消息體依次發送；

發送消息頭：

totalPacketLen = sizeof(MmwDemo_output_message_header);//表示先計算消息頭的長度，后續每發送一個Tlv報文，這個數據包長度就增加一個tlv長度

發送消息體：

消息體需要通過一個for循壞來多次發送，主要是因為一個數據包中，包含多個TLV報文

將消息頭和消息體都發送完成后，由于每個數據包總是32字節的倍數，所以需要檢查這個數據包是否滿足這個條件，如果不滿足則需要在數據包后進行填充0，使其滿足這個條件為止，如下代碼片段所示；

到此就完整的將一個數據包發送到上位機，即參數（message）中的信息已經成功通過數據包發送給上位機，接下來就是MSS向郵箱存放消息告知DSS已經將你存放的消息處理完成了，值得注意的是，MSS在進行相關的郵箱寫入操作時，需要將參數（message）初始化為了0。如下所示,在這里MSS通過外部函數MmwDemo_mboxWrite完成郵箱寫入過程；

MmwDemo_mboxWrite函數：

到這里為止，當message.type=MMWDEMO_DSS2MSS_DETOBJ_READY類型的情況已經講解完。當message.type=MMWDEMO_DSS2MSS_ASSERT_INFO（DSS到MSS的斷言信息），代碼塊如下；

這表明，當參數（message）消息頭等于這個時候，說明DSS發生了某些錯誤，需要中斷程序，即調用斷言函數，并且將錯誤信息顯示在CLI命令行窗口，這是通過CLI_write API完成的。

在這個switch開關函數中除了上述描述的兩種類型的消息頭有定義外，其余的都無定義，在控制臺顯示錯誤信息，如下所示。

函數原型：

1）

描述

函數，從郵箱讀取數據。郵箱一次只能從遠程端點讀取一條消息。?可以對郵箱中的同一消息執行多個Mailbox_read()調用。例如，應用程序可以讀取消息的一部分來計算整個消息的長度，并發出后續的Mailbox_read()。郵箱驅動程序在內部跟蹤為消息讀取的字節數。?消息的第一個Mailbox_read()總是從字節0開始。?對于同一消息調用多個Mailbox_read()的情況，后續讀取將從前一次讀取停止的位置的下一個字節開始。?一旦應用程序完成讀取消息，它必須發出Mailbox_readFlush()來釋放郵箱緩沖區并通知遠程端點。郵箱緩沖區的最大大小由MAILBOX_DATA_BUFFER_SIZE（ (int32_t) 2044U）給出。?如果郵件的大小大于郵箱緩沖區，則應用程序代碼負責對郵件進行分段處理。?所有與讀取操作相關的中斷都由驅動程序管理，不向應用程序公開。?返回已讀取或錯誤的字節數。?

參數

?handle 郵箱控制句柄

?buffer 指向空緩沖區的指針，接收到的數據應寫入其中。

?size 要寫入緩沖區的字節數

返回值

返回已從郵箱中讀取的字節數。?如果發生錯誤，則返回郵箱錯誤碼之一。?

2）

描述

應在應用程序完成讀取消息后調用的函數。通知遠程端點，在讀取上一條消息之后，本地郵箱已準備好接收新消息。在本地端點發出Mailbox_readFlush()之前，遠程端點不能向本地端點發送新消息。?一旦發出Mailbox_readFlush()，本地端點必須假定先前接收到的消息不再位于郵箱緩沖區中，并且后續的Mailbox_read()將不返回任何數據，直到新消息到達郵箱。?

參數

?handle 郵箱控制句柄

返回值

在失敗時返回錯誤代碼。

3）

描述

這個函數啟動一個向UART控制器寫入數據的操作，將數據寫入UART。

參數

?handle UART控制句柄

?buffer 指向緩沖區的指針，其中包含要寫入UART的數據?

?size 緩沖區中應該寫入UART的字節數?

返回值

返回已寫入UART的字節數。?如果發生錯誤，則返回其中一個UART錯誤碼。

4）

描述

將數據寫入郵箱的函數。郵箱一次只能向遠程端點發送一條消息。?數據復制到郵箱緩沖區后，驅動程序觸發對遠程端點的中斷。?這意味著對Mailbox_write()的調用始終是一個完整的郵箱事務。?只有在前一條消息得到遠程端點的確認之后，才能發送新消息。?確認過程由驅動程序內部處理。?所有與寫操作相關的中斷都由驅動程序管理，不向應用程序公開。?如果調用時使用的數據將超過郵箱緩沖區的最大大小，則寫入操作將失敗，并顯示錯誤代碼，并且不會向郵箱緩沖區寫入任何內容。?返回寫入的字節數或錯誤。

參數

?handle UART控制句柄

?buffer 指向包含要寫入郵箱的數據的緩沖區的指針。

?size 緩沖區中應該寫入郵箱的字節數。

返回值

返回已寫入郵箱的字節數。?如果發生錯誤，則返回郵箱錯誤碼之一。

5）

描述

將消息記錄到CLI控制臺。

參數

?format 格式字符串

返回值

無

結束語

讀取郵箱的任務線程函數到這里就結束了，如有任何疑問，或小編有寫錯的地方，可以私信相互溝通學習。

參考資料

mmwave_automotive_toolbox\mmwave_automotive_toolbox_3_5_0\labs\lab0002_short_range_radar

mmwave_sdk_03_05_00_04\docs\mmwave_sdk_module_documentation.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的MSS代码解读-MmwDemo_mboxReadTask线程（八）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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