前言：

? ? ? ? ?研究員在自主研發(fā)機器人時，會面臨一個難題：怎樣實現(xiàn)人機協(xié)作。

? ? ? ? 人機協(xié)作簡單的概述為：人在前端實現(xiàn)對機器人的控制和機器人狀態(tài)對人的反饋（這只是人機協(xié)作的一部分）。

? ? ? ? 機器人廣義上分為兩種控制方式和三種操作模式：

• 控制方式：

操縱桿控制

界面控制

• 操作模式：

手動搖操作模式（連續(xù)搖操作）

半自動搖操作模式（監(jiān)控搖操作）

全自動搖操作模式（監(jiān)控搖操作）

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1.手動搖操作模式

? ?選擇手動遙操作模式后，研究員通過手柄或界面對機器人進行點動控制。此模式支持兩種操作方式：操縱桿控制和界面控制。

• 操縱桿控制方式：機器人的運動狀態(tài)將完全由操縱桿的位資狀態(tài)“實時”決定。
• 界面控制方式：所有的控制按鈕將被置為點動模式，即某功能按鈕的啟動時間與鼠標擊中按鈕的時間相同。

? ? 軟件層面，計算機循環(huán)檢測是否接收到上位機的控制指令。若未接收到指令則繼續(xù)檢測，若接收到指令，則開始運動準備。? ?

? ? 實例：

? ? ? ? ? ? ? 機器人接收到上位機的直行指令后，軟件層首先提取運動參數(shù)：速度和方向。然后，進入控制運動算法子程序，將運算結(jié)果發(fā)送到電機控制子程序。在執(zhí)行完一個指令周期后，再次檢測是否接收到上位機的控制指令，若仍接收到相同直行，則再次執(zhí)行上述步驟，否則驅(qū)動電機停止工作。

?

2.半自主遙操作模式

? ?選擇半自動搖操作模式后，研究員可通過手柄或界面對機器人進行長動控制。在此種遙操作模式下，只能選擇界面控制。

• 選擇界面控制方式后，所有的控制按鈕將被置為長動模式，即某功能按鈕的啟動時間由設(shè)定的參數(shù)決定。

? ?軟件層面，計算機循環(huán)檢測是否接收到上位機的控制指令。若未接收到指令則繼續(xù)檢測，若接收到指令，則開始運動準備。? ? ?

? ?實例：

? ? ? ? ? ? ?機器人接收到上位機的直行指令后，軟件層首先提取運動參數(shù)：速度、方向和直行距離。然后，進入控制運動算法子程序，將運算的結(jié)果發(fā)送到電機控制子程序。在執(zhí)行完一個指令周期后，檢測前進的距離是否等于預(yù)設(shè)距離，若不相等，則再次執(zhí)行上述步驟，否則電機停止工作。

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3.自主運動模式

?? 選擇自主運動模式后，研究員只需給出相應(yīng)的任務(wù)，機器人可自主完成。

? ?軟件層面，計算機循環(huán)檢測是否接收到上位機的控制指令。若未接收到指令則繼續(xù)檢測，若接收到指令，則開始運動準備。

? ?實例：

? ? ? ? ? ? 機器人接收到上位機的目標點行進指令后，軟件層第一步做出路徑規(guī)劃，計算出運動參數(shù)：速度、方向、角度等。第二步，進入控制運動算法子程序，將運算的結(jié)果發(fā)送到電機控制子程序。第三步，檢測運動過程是否出現(xiàn)故障，若出現(xiàn)故障，向上位機發(fā)送報警指令，人為作出處理。否則在直行完一個指令周期后，檢測是否到達目標位置，若未到達，則再次執(zhí)行上述步驟，否則電機停止工作。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的[工程经验] 机器人的控制方式与操作模式的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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