兩輪自平衡小車一直是近幾年來(lái)畢設(shè)，課設(shè)的熱點(diǎn)，這回帶來(lái)一篇比較優(yōu)秀的設(shè)計(jì)，有完整代碼的

1.原理圖架構(gòu)

大概整理了一下原理圖的結(jié)構(gòu)，少了電源部分，電源是電池供電，輸入7.2~8V左右，用兩個(gè)LDO，變成5V，3.3V。

2.單片機(jī)最小系統(tǒng)

單片機(jī)用的是STM32F103系列，從原理圖結(jié)構(gòu)上看得出，外設(shè)完全夠用。用的外設(shè)我沒(méi)有整體總結(jié)，后面分模塊介紹具體用到什么外設(shè)。

3.電源

通信芯片和主芯片都是3.3V供電，所以3.3V的帶載能力要強(qiáng)一些。并且3.3V電源給到采集電路，所以3.3V電源的紋波要求要小。大概可以估算一下，峰值電流輸出不能小于500mA。

4.通訊電路

串口：

藍(lán)牙：
無(wú)線通訊方案有兩種設(shè)計(jì)，藍(lán)牙和WIfi兩種空中接口作無(wú)線通訊。

用的是現(xiàn)在市面上成熟并且成本低的藍(lán)牙模塊，HC-05.和單片機(jī)之間串口通訊。

wifi：

wifi模塊單獨(dú)供電，wifi模塊的功耗比較高，和單片機(jī)之間也是串口通訊，這樣的話在滿足通訊速度的前提下，軟件開(kāi)發(fā)起來(lái)相對(duì)簡(jiǎn)單。

5.傳感器接口
既然是電機(jī)平衡控制，傳感器肯定少不了陀螺儀+編碼器和電機(jī)控制電路的母線采集，超聲波避障接口，母線采集的是給電機(jī)供電的8V電池電源。
陀螺儀：

市面上比較成熟的MPU6050，開(kāi)發(fā)成本小。與單片機(jī)IIC通訊。
編碼器和電機(jī)接口:

雙電機(jī)，需要兩個(gè)編碼器，編碼器回傳的是數(shù)字信號(hào)。

超聲波接口：一個(gè)trig觸發(fā)信號(hào)和ECHO回讀信號(hào)

母線采集電路;

8V經(jīng)過(guò)分壓后的三分之一經(jīng)過(guò)1:1運(yùn)放輸出到單片機(jī)的ADC口。

6.驅(qū)動(dòng)電路：

電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路用集成芯片TB6612FNG PWM驅(qū)動(dòng)兩路電機(jī)。

7.其他接口電路

最后是一個(gè)小的顯示屏，也是IIC通信。

代碼要的人太多了，就不一一發(fā)了，
放在資源里了，沒(méi)有設(shè)置動(dòng)態(tài)調(diào)分https://download.csdn.net/download/qq_41600018/21105730

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的电路方案分析（三）两轮自平衡小车的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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