循跡小車，顧名思義就是沿著已定的線路跑的小車，循跡小車在可以代替人工進行固定地點的搬運、傳遞信息等…

一個循跡小車主要有以下幾個模塊組成：

• 電機驅動模塊
• PWM調速模塊
• 紅外循跡模塊

剩下的就是在主函數中對這幾個模塊進行相互配合，讓小車能夠在紅外尋跡模塊的反饋下，通過PWM模塊的調速，使電機驅動， 尋跡小車的大體運作過程就是這樣，接下來詳細說明一下幾個模塊的配合。

電機驅動模塊

電機驅動模塊是L293D，只要將相應接口使用杜邦線連接在單片機上，再由程序控制相應接口的電平高低，就可以控制倆個電機的轉動，實現小車前進、后退、左轉、右轉等動作。
如下是電機驅動模塊頭文件，利用六根杜邦線連接電機與單片機，控制相應引腳的電平輸出就可以控制電機的轉動。

sbit L_back = P1^2; //為1 左電機反轉 sbit L_advance = P1^3; //為1 左電機正轉 sbit R_advance = P1^6; //為1 右電機正轉 sbit R_back = P1^7; //為1 右電機反轉 sbit L_en = P1^4; //為1 左電機使能 sbit R_en = P1^5; //為1 右電機使能#define Left_forward() L_back=0,L_advance=1 #define Left_back() L_back=1,L_advance=0 #define Left_stop() L_back=0,L_advance=0 #define Left_en() L_en=1 #define Right_forward() R_back=0,R_advance=1 #define Right_back() R_back=1,R_advance=0 #define Right_stop() R_back=0,R_advance=0 #define Right_en() R_en=1

下面是具體實現小車前進、后退、左轉、右轉的函數：

/* 小車前進：左右電機同時前進 */ void Forward(void) {Left_forward();Right_forward(); }/* 小車后退：左右電機同時倒轉 */ void Back(void) {Left_back();Right_back(); }/* 小車左轉：右電機前進，左電機不轉 */ void Left_motor_go(void) {Left_stop();Right_forward(); }/* 小車右轉：左電機前進，右電機不轉 */ void Right_motor_go(void) {Right_stop();Left_forward(); }

然后就是再程序中直接調用這些，小車的驅動函數即可。

PWM調速模塊

關于PWM調速的內容之前的博客中已經做了詳細的介紹，鏈接：PWM調速
在此程序中對電機調速至關重要，因為如果電機產生的扭矩不夠的話，小車可能停止不前，如果電機轉速過快的話，小車可能失去控制

定時器的配置如示：TMOD |= 0x02;//8位自動重裝模塊TH0 = 220;TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZTR0 = 1;//啟動定時器0ET0 = 1;//允許定時器0中斷EA = 1;//總中斷允許/* 定義全局變量作為PWM的參數 */ unsigned char pwm_t,pwm_k=70; /* 在中斷里進行PWM調速 */ void timer0() interrupt 1 {pwm_t++;if(255 == pwm_t){L_en=1;R_en=1;pwm_t=0;} if(pwm_t == pwm_k){L_en=0;R_en=0;} }

解釋一下pwm_t和pwm_k的含義（簡稱t、k）：t是計數，計滿255（從0開始）為一個周期，k大小代表占空比大小，256/t就是占空比，k越大電機轉速越快，但k小于70時電機難以維持正常轉動。

紅外循跡模塊

首先了解一下紅外循跡的原理：
紅外循跡是通過判斷黑白線來完成的，利用了紅外光的反光特性，當紅外光遇到黑色不反光物體時，反射回的紅外光大大減少，同理，當紅外光遇到白色反光物體時，反射會的紅外光較多。紅外循跡的傳感器就是利用這個特性，判斷反射回紅外光的多少來判斷，小車下面是黑線還是地面。從而反饋給程序，程序會依據返回的數據進行調整小車的下一步行動。
利用杜邦線連接相應的引腳，使傳感器將信息傳回單片機：

sbit Left_led = P3^3;//左尋跡信號 為0 沒有識別到黑線 為1識別到黑線 sbit Right_led = P3^2;//右尋跡信號 為0 沒有識別到黑線 為1識別到黑線

（左右各有一個紅外傳感器）
要使小車沿著黑線走，只要小車偏離黑線紅外傳感器就會傳回1，所以在程序中要不斷的檢測紅外傳感器的狀態。當小車在黑線路線上時，就直走；當小車向左偏時，讓小車右轉；當小車向右偏時，讓小車左轉；當小車踩到黑線上時，讓小車后退。 實現代碼如下：

while(1){if((1==Left_led)&&(1==Right_led)){Back();Forward();}if((0==Left_led)&&(1==Right_led)){Right_motor_go();}if((1==Left_led)&&(0==Right_led)){Left_motor_go();}if((0==Left_led)&&(0==Right_led)){Forward();}}

最后附上主函數：

int main(void) {TMOD |= 0x02;//8位自動重裝模塊TH0 = 220;TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZTR0 = 1;//啟動定時器0ET0 = 1;//允許定時器0中斷EA = 1;//總中斷允許while(1){if((1==Left_led)&&(1==Right_led)){Back();Forward();}if((0==Left_led)&&(1==Right_led)){Right_motor_go();}if((1==Left_led)&&(0==Right_led)){Left_motor_go();}if((0==Left_led)&&(0==Right_led)){Forward();}} }

代碼親測可以運行
有需要的朋友可以聯系博主
qq：2723808286
有完整的循跡小車、紅外遙控、各種傳感的模塊

總結

以上是生活随笔為你收集整理的循迹小车的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。