初學(xué)者在剛開(kāi)始學(xué)習(xí)AGV模塊的時(shí)候，一般都會(huì)遇到這樣的情況：放1臺(tái)AGV到模型里跑是沒(méi)有問(wèn)題的，但是多放1臺(tái)AGV或者更多時(shí)，AGV就會(huì)鎖死Deadlocks？
下面關(guān)于這個(gè)問(wèn)題進(jìn)行解答。

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AGV為什么會(huì)鎖死

在解釋什么是“Deadlocks”鎖死之前，首先要了解Flexsim中AGV的行進(jìn)機(jī)制，在用戶手冊(cè)上的解釋原文是

AGV networks have a sophisticated look-ahead mechanism that can avoid crashes by determining if the next control point on the path is available or not. If it is not available, the AGV will wait at its current control point.

意思就是說(shuō)，AGV具有復(fù)雜的前瞻機(jī)制，在啟動(dòng)之前，總會(huì)先確認(rèn)路徑上的下一個(gè)控制點(diǎn)是否可以前往避免崩潰。如果下一個(gè)控制點(diǎn)不可用，AGV就會(huì)在當(dāng)前控制點(diǎn)等待；如果下一個(gè)控制點(diǎn)一直不可用，AGV就會(huì)鎖死。
在讀懂下面這張圖之前，我們需要了解幾個(gè)關(guān)鍵詞：

• Allocation: AGV行駛到或占據(jù)控制點(diǎn)（ControlPoint）或者區(qū)域（ControlArea）時(shí)，該控制點(diǎn)或者區(qū)域?qū)⒂僧?dāng)前的AGV進(jìn)行分配。換句話說(shuō)，這個(gè)控制點(diǎn)或者區(qū)域就屬于當(dāng)前的AGV了，其他AGV就不能再獲取到它。
• Deallocation:有分配邏輯就有解除分配邏輯。解除分配有兩種類(lèi)型：“Deallocate At Next Control Point"和"Deallocation when Past Current”。選擇的界面就在控制點(diǎn)的屬性界面上，如下圖所示。
  
  我們通過(guò)一個(gè)視頻來(lái)解釋，什么是"Deallocate At Next Control Point"和"Deallocation when Past Current"。【我把視頻上傳到B站了】
  兩種控制點(diǎn)類(lèi)型的不同運(yùn)動(dòng)形態(tài).mp4
  視頻中有兩個(gè)模型，左邊模型控制點(diǎn)類(lèi)型為"Deallocation when Past Current"，右邊模型控制點(diǎn)類(lèi)型為"Deallocate At Next Control Point"，兩個(gè)模型的行駛路徑上都有5個(gè)控制點(diǎn)：左邊的模型，第1輛AGV(后面簡(jiǎn)稱(chēng)AGV1)經(jīng)過(guò)第2個(gè)控制點(diǎn)(后面簡(jiǎn)稱(chēng)控制點(diǎn)2)后，第2輛AGV(后面簡(jiǎn)稱(chēng)AGV2)就會(huì)立刻跟上；右邊的模型，AGV1經(jīng)過(guò)控制點(diǎn)2后，AGV2不會(huì)立刻跟上，等待AGV1經(jīng)過(guò)控制點(diǎn)3后，AGV2才開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。

通過(guò)上面的視頻就可以解釋AGV鎖死的最主要原因是：當(dāng)前AGV在前往下一個(gè)控制點(diǎn)（簡(jiǎn)稱(chēng)控制點(diǎn)A）時(shí)，控制點(diǎn)A處于被分配狀態(tài)【Allocation】，使得AGV無(wú)法行使到控制點(diǎn)A ，導(dǎo)致AGV鎖死。
因此，如果想要避免AGV出現(xiàn)鎖死的現(xiàn)象，可以考慮以下兩種方法：
1、把最大分配額【Max Allocations】從【1】改成【大于1的值就行】；
2、多增加幾個(gè)控制點(diǎn)，防止鎖死。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Flexsim——初学AGV必看的知识点（如何解决AGV锁死的情况）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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