安裝與配置

聲明：

·隨章節學習過程實時更新，所以只需下載最新的即可
·關于matlab的基本操作可以參考：
https://blog.csdn.net/hellowd123/article/details/103712810

·下載robtics 工具箱官網為
https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox

·如果不方便，建議下載下面內容，內部附帶函數使用方法及完整代碼
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1hQg6wsahy8f5bibbAkY_WA
提取碼：d9zv

安裝時將路徑設置為工具箱下

命令行執行指令

startup_rvc

輸入指令查看安裝情況

ver

由于資料比較全，所以我安裝的版本是9.10

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update time：2020.9.15

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空間描述和變換

chapter2

% T = SE2(x,y,theta) (x,y)代表平移量 theta 代表旋轉的角度-----二維空間位姿 % 角度制 方法為 T = SE2(x,y,theta，‘deg’) T = se2(1,1,pi/3) T = se2(1,1,60,'deg') % trplot2(T) 將二維旋轉矩陣畫出 trplot(T)畫出三維旋轉矩陣 trplot2(T)

% rotx(theta) roty(theta) rotz(theta) 繞某個軸旋轉 t1 = rotx(pi/3) tranimate(t1)

% transl(x,y,z) 在空間中僅僅 做平移變化 t2 = transl(1,2,3) tranimate(t2)

chapter3

% l = Link([theta d a alpha]) ;關節角 連桿偏距 連桿長度 連桿轉角 % l = Link([theta d a alpha],'modified');為改進型 % l.RP獲取關節類型 l.theta 獲取連桿關節角 % l.sigma 默認0轉動關節 移動關節 % l.mdh 默認0標準D+H，1 改進SD-H l1 = Link([1 2 3 4]); l1.sigma

% SerialLink類 % 讀寫參數： % Six_Link.links 連桿向量 offset 關節偏移量 % gravity 重力加速度 name 機器人的名字 % base 基座坐標 manuf 制造者的名字 % tool 與基坐標系的變換矩陣 comment 注釋 % qlim 關節極限位置 % 只讀參數： % n 關節數 d D-H參數 config 關節配置 a D-H參數 % theta D-H參數 alpha D-H參數 mdh D-H矩陣類型：默認0標準 1為改進 l(1) = Link([0 0 0 0 ],'modified'); l(2) = Link([0 0.138+0.024 0 -pi/2 ],'modified'); l(3) = Link([0 -0.127-0.024 0.42 0 ],'modified'); l(4) = Link([0 0.114+0.021 0.375 0 ],'modified'); l(5) = Link([0 0.114+0.02 0 -pi/2 ],'modified'); l(6) = Link([0 0.09+0.021 0 pi/2 ],'modified'); % six_Link = SerialLink(L,'name','sixlink'); Six_Link = SerialLink([l(1),l(2),l(3),l(4),l(5),l(6),]); six_Link.name = 'six_link';

% l.plot(theta)設置關節角展示模型 Six_Link.plot([0.2 0.2 0.3 0.2 0.5 0.4]);

% l.display 展示各項參數 Six_Link.display;

% l.teach 圖形調教系統 Six_Link.teach;

可以直接改變角度來改變機器人的位置狀態，用于展示非常方便

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update time：2020.9.16

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的matlab-robtics学习笔记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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