一 . 什么是 rviz

rviz ： The ROS Visualization Tool ，即機(jī)器人操作系統(tǒng)3D可視化工具。它的作用就是：一個(gè)虛擬世界，用來(lái)模擬機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)世界的運(yùn)行效果。

簡(jiǎn)單的說(shuō)它就是ROS的一個(gè)模擬器軟件。

二 . 安裝 rviz：

新開(kāi)一個(gè)終端，執(zhí)行下面的命令：

rosdep install rviz
rosmake rviz

運(yùn)行rviz：

在一個(gè)控制臺(tái)中運(yùn)行    $  roscore
在另一個(gè)控制臺(tái)中運(yùn)行   $  rosrun rviz rviz

三 . 使用 rviz：

打開(kāi)一個(gè)終端，它的默認(rèn)保存路徑 /home/wj/.rviz/default.rviz ，你可以剪切出來(lái)放到你的工作空間中，并給它重命名。

你可以通過(guò)添加---“add”，來(lái)添加你想要的顯示。 http://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/73658344

如果一個(gè)程序的運(yùn)動(dòng)過(guò)程未在rviz中顯示出來(lái)，可以通過(guò)書(shū)寫(xiě).launch文件設(shè)置節(jié)點(diǎn)在在rviz中顯示。

<node name="rvizvisualisation" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find rovio)/launch/rovio_rviz_config.rviz" />

也可以 等同于---rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/rovio_workspace/src/rovio/launch/rovio_rviz_config.rviz

總體來(lái)說(shuō)，不如上一種省事。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的（九）ROS安装rviz模拟器的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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