當我們在OpenGL或Directx中需要對模型（比如飛機）的姿態進行旋轉變化時，可能會對變化順序有些疑惑，不知道偏航、俯仰、滾轉三者的先后順序。

首先我們需要了解的是：姿態的變換是針對模型本體的坐標系，比如我們規定飛機的頭指向-z軸，飛機的右側指向x軸，飛機的上方指向y軸。無論模型如何轉動，模型的本體坐標系始終相對模型不發生變化，我們的姿態變換也是針對模型本體坐標系的，每一次旋轉都是針對上一次旋轉后的模型本體坐標系進行旋轉，也就是內旋。在模型的本體坐標系下，模型的姿態轉動順序為偏航-俯仰-滾轉，即yaw-pitch-roll，對應的軸為y-x-z。

其次，模型所存在的世界有一個固定的坐標系，這個坐標系在模型創建出來的時候便已經固定了，我們可以通俗的理解為obj模型文件中的組成模型樣子的點是固定不變的，這些固定不變的點存在于一個固定的坐標系下，即屏幕右側為x,屏幕上為y,屏幕外為z（也可能不是該軸向，按實際來定）。繞固定的坐標軸旋轉即為外旋。

姿態的變換是相對模型本體的，是內旋，這是不容置疑的，即為偏航-俯仰-滾轉。

我們需要注意的是，矩陣乘法是外旋。當我們通過矩陣對模型進行姿態變化時，正確的操作是先滾轉，再俯仰，最后偏航。

但是為什么先滾轉就是對的呢，我的理解是這樣的，滾轉首先肯定是繞機頭軸向的滾轉才有實際意義，假如我們先繞y偏航45度，然后繞z或x俯仰，最后發現最后那個軸轉都不是正確的滾轉。

在Directx中 即為 點坐標×滾轉矩陣×俯仰矩陣×偏航矩陣，而在opengl中則為偏航矩陣×俯仰矩陣×滾轉矩陣×點坐標

總結

以上是生活随笔為你收集整理的欧拉角/姿态角的旋转顺序问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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