復現autotune算法時遇到的若干問題

• 復現autotune算法時遇到的若干問題及其解決方案
• • Ubuntu18.04中安裝ROS Melodic時遇到的問題
  • Ubuntu18.04中配置autotune時遇到的問題

復現autotune算法時遇到的若干問題及其解決方案

最近在搬磚的時候要復現一篇文章中的autotune算法，作者給了github鏈接，但是需要在Ubuntu 18.04中配置ROS Melodic環境。以前沒接觸過ROS，對Ubuntu也不熟悉，只能是摸著石頭過河，踩過好多坑，在此記錄一下。

Ubuntu18.04中安裝ROS Melodic時遇到的問題

在百度上搜索“Ubuntu18.04安裝ROS Melodic”有一大批的教程，安裝過程大同小異，在此不再贅述。我參考的主要有兩篇：
https://blog.csdn.net/weixin_44494462/article/details/106003988
以及
https://www.freesion.com/article/3533415147/

安裝過程中最容易出現bug的地方就是在核心組件rosdep的安裝上，包括：$sudo rosdep init以及$rosdep update兩步，而且最頭疼的是重復運行時報錯的內容還各不相同。
這里列幾條最常見的錯誤：
1.讀取操作超時而引起的報錯

ERROR: error loading sources list:('The read operation timed out',)

這里的解決方案可已參照這里，和
這里。

2.網站拒絕訪問引起的報錯

這里可以的解決方案可以參照知乎文章，以及這篇博客。這兩種方法我都試過了，在我這不好使，包括一些其他博客上介紹的方法，也都都沒用。

總的來說，這里搜到的解決方案大致可以歸納如下：
a.缺少python-rosdep包的先安裝這個包；
b.更換網絡為熱點；
c.更換軟件源；
d.修改Python文件中的TimeOut時間；
e.取消ssh驗證；

這里說下我最后的解決方案。受朋友指點，這里update出錯原因在于網絡，要訪問像github等外網上的資源需要梯子。一般的梯子設置的模式是僅網頁而非全局，所以只能在瀏覽器中訪問這些資源而不能在其他地方（如我們運行的終端）進行訪問。

然后我就又查了下在終端走代理的方法，這篇文章以及評論區基本上囊括了在Linux中讓終端走代理的全部方法。其中，最核心的兩條指令就是

$export http_proxy=http://127.0.0.1:port $export https_proxy=http://127.0.0.1:port

這里一定要注意代理的地址（127.0.0.1）和端口（port）要根據你自己Ubuntu的代理填寫。至于在Ubuntu中配置代理的方法我自己也嘗試了好幾種，最終是只有一種方法奏效。感興趣的朋友可以私信我，或者在評論區留言，如果人數比較多的話我再專門做一期關于在Ubuntu中配置代理的詳細步驟。

Ubuntu18.04中配置autotune時遇到的問題

按照github上作者給出的安裝說明很容易進行前兩步的配置，但是在執行第三步時出現了以下報錯：

Could not determine ref type of version: git@github.com: Permission denied (publickey). fatal: 無法讀取遠程倉庫。

首先要說的是這一步沒有找到直接的解決辦法，但是沒有路就要靠自己走出一條路，直接解決不了可以“曲線救國”嘛。然后我查了mh_autotune/dependencies.yaml這個文件的內容之后發現這一步要做的事是把yaml文件里的包下載下來，既然這一條指令行不通，我就手動下載然后解壓到工作空間src文件夾里面，把文件夾名稱修改為對應的名稱。這一步到這里算是解決了。

第四步按照流程也很容易，到了第五步bug就開始來神仙打架了，在$catkin build的時候各種錯誤就都來了。
1.首先是缺少ros-melodic包類型的報錯

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):Could not find a package configuration file provided by "octomap_msgs" withany of the following names:octomap_msgsConfig.cmakeoctomap_msgs-config.cmake

這個報錯就是說缺少octomap_msgs的包，那么這種類型的報錯都可以用這一條指令解決：

$sudo apt-get install ros-melodic-package

這里的package用報錯里的包替換掉就行了，具體的話，以上一個報錯為例，需要輸入的指令為$sudo apt-get install ros-melodic-octomap_msgs

2.其次是缺少頭文件類型的報錯

CMake Error at /home/wanglei/autotune_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/cmake/FindGlog.cmake:77 (MESSAGE):Failed to find glog - Could not find glog include directory, setGLOG_INCLUDE_DIR to directory containing glog/logging.h

這種報錯可以直接百度得到解決方案，對與這個報錯，需要輸入的指令為：
$sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

這樣一步一步硬啃，終于把全部35個包全部build成功了，截圖慶祝下

總結

以上是生活随笔為你收集整理的复现autotune算法时遇到的若干问题及其解决方案的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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