致閱讀過第一版論文的SLAM學習者

不知道大家是否覺得第一版SLAM綜述論文干貨滿滿？

現在來自原作者百川的第二版SLAM綜述論文也出來了！！！

(文末獲取論文)

V2版論文截圖

文章結構簡析

讓我們快速回顧一下第一版論文

1.是否看完《視覺SLAM十四講》，敲完例程代碼，仍然不知道如何開始自己的SLAM研究第一步？
2.是否知道選擇什么樣的傳感器來進行slam系統(tǒng)搭建？激光or相機？激光和相機分哪幾種？又有哪些廠家可以推薦？
3.是否知道orb-slam, vins等各種slam系統(tǒng)以及各種改進版，和Elasticfusion, Bundle Fusion等各種fusion，以及稀疏，半稀疏，稠密slam卻不知道如何從大局去分門別類？
4.是否看到關于單目深度估計，尺度恢復，識別分割，動態(tài)語義等方向的論文，不知如何把論文知識點歸類？
5.是否知道單目，雙目，深度相機，事件相機以及全景相機的構建原理，但是不知道其支持適配的slam系統(tǒng)？
6.是否知道如何快速標定不同傳感器之間的參數，例如多相機，相機與慣導，激光雷達與慣導，相機與激光雷達，相機與深度傳感器。
7.是否知道用人用聲納在水下，無線信號如wifi也可以構建slam系統(tǒng)？
8.是否各種微信軟文，各種知乎專欄，各種github倉庫收藏了一大堆，仍然搭建不起來自己的slam系統(tǒng)觀？

這篇綜述性總結通通告訴你，作者耗時2個月精心打造且仍在不斷更新，給你最直接的，最高效的SLAM領域上帝視角。不管你是slam新手，還是slam老手，你都將在這篇文章中得到滿滿的收獲。

論文摘要截圖

本論文主要講述了3個大部分：激光slam，視覺slam和激光視覺等多傳感器融合slam。1.激光slam涉及激光傳感器的原理介紹，產品選型，開源激光slam系統(tǒng)的介紹，比較，分類。而后介紹了深度學習在激光slam中的應用，以及激光slam的挑戰(zhàn)和未來。2.視覺slam涉及視覺傳感器的原理介紹，產品選型，開源視覺slam系統(tǒng)和視覺慣性系統(tǒng)的介紹，比較，分類。而后介紹了深度學習在視覺slam中的應用，以及視覺slam的挑戰(zhàn)和未來。3.激光視覺等多傳感器slam系統(tǒng)涉及多傳感器之間的內外參標定方法（v1版論文主要是激光和視覺兩種傳感器，v2涉及其余傳感器比如聲納，無線wifi信號），以及從硬件層，數據層，任務層去介紹現在的多傳感器融合工具和融合技術，融合產品，最后介紹了多傳感器融合的挑戰(zhàn)與未來。

部分邏輯xmind圖

論文部分截圖

最新版論文鏈接 請移步原作者公眾號“百川錄”(Baichuan_Share) 回復 "論文" 二字即可獲得，且作者在不斷更新中。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的视觉slam十四讲 第二版 pdf_第二版SLAM上帝视角，它来啦！！！的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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