點擊上方藍字，關(guān)注本公眾號，獲得更多資源上一篇文章介紹了四元數(shù)、歐拉角、旋轉(zhuǎn)矩陣、軸角如何相互轉(zhuǎn)換，本篇文章介紹如何用eigen來實現(xiàn)。

旋轉(zhuǎn)向量

1，初始化旋轉(zhuǎn)向量：旋轉(zhuǎn)角為alpha，旋轉(zhuǎn)軸為(x,y,z)Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))2，旋轉(zhuǎn)向量轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)矩陣Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();3，旋轉(zhuǎn)向量轉(zhuǎn)歐拉角(Z-Y-X，即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);4，旋轉(zhuǎn)向量轉(zhuǎn)四元數(shù)Eigen::Quaterniond?quaternion(rotation_vector);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_vector;

旋轉(zhuǎn)矩陣

1，初始化旋轉(zhuǎn)矩陣

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<2，旋轉(zhuǎn)矩陣轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)向量Eigen::AngleAxisd?rotation_vector(rotation_matrix);Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=rotation_matrix;Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);3，旋轉(zhuǎn)矩陣轉(zhuǎn)歐拉角(Z-Y-X，即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);4，旋轉(zhuǎn)矩陣轉(zhuǎn)四元數(shù)Eigen::Quaterniond?quaternion(rotation_matrix);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix;

歐拉角

1，初始化歐拉角(Z-Y-X，即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll);2， 歐拉角轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)向量Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;3，歐拉角轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)矩陣Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Matrix3d?rotation_matrix;rotation_matrix=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;4，歐拉角轉(zhuǎn)四元數(shù)Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

四元數(shù)

1，初始化四元數(shù)

Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z);2，四元數(shù)轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)向量Eigen::AngleAxisd?rotation_vector(quaternion);Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion;3，四元數(shù)轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)矩陣Eigen::Matrix3d?rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();4，四元數(shù)轉(zhuǎn)歐拉角(Z-Y-X，即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0);

-?END?-

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以上相關(guān)方法，后續(xù)會對照代碼再次回憶，關(guān)注公眾號，敬請留意。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的eigen 编译_头条 | 使用eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量间的转换...的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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