目錄

• 1 仿生分析
• 2 模型假設(shè)
• • 2.1 單腳支撐與雙腳支撐階段
  • 2.2 落地碰撞階段
• 3 模型建立
• 4 參考文獻(xiàn)

1 仿生分析

仿人機(jī)器人是基于仿生原理，在機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動過程上模仿人的行為以達(dá)到預(yù)期性能的機(jī)電裝置。如圖1.1所示，一般地，仿人機(jī)器人結(jié)構(gòu)可分為七連桿，主導(dǎo)運(yùn)動的腿部主要由髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)組成，其余為上肢。

與人類似，在機(jī)器人行走運(yùn)動過程中分為三個(gè)階段：單腳支撐、落地碰撞與雙腳支撐階段。機(jī)器人處于單腳支撐階段時(shí)，擺動腿膝關(guān)節(jié)被動擺動，但在落地碰撞進(jìn)入雙腳支撐階段之前，擺

總結(jié)

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