TWINCAT NC PTP( Numerical Control Point to Point?

是一種基于PC的純軟件的運動控制，與PLC運行在同一個CPU上，但完全獨立于硬件，控制指令集遵循PLCopen規范。

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• Twicat NC PTP 與 Twincat PLC之間的關系

TwinCAT NC PTP把電機的運動控制分為三層：PLC軸、NC軸（虛軸）、物理軸。

• PLC程序中定義的軸變量為PLC軸
• NC配置界面定義的Axis為NC軸，也稱虛軸（運算分為軌跡規劃、PID、IO接口處理）
• 配置模式下，Scan鏈接IO時添加的運動執行模塊為物理軸（一般指電機、驅動器、編碼器，其配置主要是對驅動器的配置如：電機型號、編碼器、齒輪比、位置環，速度環電流環的PID參數等）

• Twicat NC 軌跡規劃

是指接收到PLC指令后，已設置的速度運動到某個位置后，計算出每個NC周期伺服軸應該到達的位置。幾個知識點總結如下：

• PC純軟控制，理論上可驅動255個伺服軸
• EtherNet接口的驅動器，協議層一般使用CANOpen
• NC Task SAF任務周期默認值為2ms理論上最小設置為50us
• NC軸的調試可在NC Configuration項下完成

• Twincat NC PTP 硬件配置

• 硬件掃描
• 掃描需要在配置模式下進行
• 選用NC方式鏈接

• NC軸和物理軸之間的關系

• 通過如下圖片顯示的方式來鏈接NC軸所關聯的物理軸
• Link IO關聯驅動器
• Link PLC關聯PLC變量

• SystemManager調試

• 配置激活，切換到運行模式 點擊Online選項卡
• 點擊Set 手動勾選三項+速度比或直接點ALL
• 若Ready項顯示被勾選則使能成功，反之檢查原因，是否鏈接出現錯誤
• 可通過按鈕測試或Functions選項卡進行調試（給定位置的時候需要考慮下是否是絕對值編碼器或相對編碼器，存在的區別是重新上電后是否會記錄上次位置）

• NC參數設置

• Parameter選項卡中設置的是一些NC參數（如參考速度、最大速度、加減速、點動及尋參速度等）
• Fast Axis stop 快速停止
• Limit Switches 軟限位
• Monitoring 可以設置跟隨誤差的監視

兩個比較重要的值：

• Scaling Factor Numerator 指電機轉一圈最終工件移動量
• Scaling Factor Denominator 編碼器反饋脈沖數?

若機器人當前關節運動電機轉動一圈末端執行器是移動還是旋轉，具體問題要具體分析

• 電子齒輪功能+飛鋸后續再說

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跑完步累了，明天會編程實現PLC Control 編程控制Elmo電機，EtherNet連接，遵循CanOpen協議

Happy day! 2020/09/10 教師節快樂

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的Twincat NC PTP的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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