PMAC應用一簡單介紹

• 硬件介紹
• 與上位機通訊
• • 軟件介紹
  • pmac連接IDE
• 建立項目配置從站
• • 添加從站拓撲
  • 點動測試
• 結后語

硬件介紹

???????主控采用omorn的pmac(ck3m)運動控制器，pmac在運動控制器領域和acs、trio排在第一隊，這個品牌的控制器網上資源都很少，國內廠家技術也相對較為缺乏，就pmac而言，我推薦大家使用的資料是官方的Power Pmac 5-Day Training，5天培訓這份文檔很全面介紹了pamc的使用，無論零基礎入門還是想要快速進階都是很好的教材，新手上路不推薦使用官方的pmac用戶手冊。如果碰到復雜問題，可以去官網論壇看看，相信你會有所收獲。（泰道官網加載會很慢，建議使用梯子）Power Pmac 5-Day Training百度云.提取碼：bgy6

???????伺服采用的是歐姆龍的R88D-1SN和霍尼韋爾的HS360，這兩款伺服的基本配置我會在后面的文章介紹。

???????控制器的基本介紹可以看歐姆龍官網 pmac官網介紹

與上位機通訊

軟件介紹

???????編程軟件與微軟vs很像，基于vs深度定制的，編程語言類似于C，編程邏輯結構和大多數的語言一樣，很容易上手。軟件下載地址： 官網IDE下載地址.
???????官網加載很慢，我還是給出百度云吧。鏈接： IDE百度云鏈接.提取碼：kd1c

pmac連接IDE

??????????連接好網線，安裝運行IDE，會出現以下窗口，如果有設備，ip地址默認為192.1.0.200（下圖我已更改過ip地址）然后直接點連接即可連接上控制器。

???????如果已連接，最頂端會顯示控制器的基本信息。界面和vs2015很像，接觸過vs的很容易上手。

建立項目配置從站

添加從站拓撲

???????新建一個項目，之后添加EtherCAT拓撲。選擇System下的EtherCAT文件夾，右擊添加EtherCAT主站。

???????選擇Master0右擊掃描EtherCAT網絡，掃描出的拓撲結構和網線串聯方式一樣。

???????歐姆龍以外的品牌電機需要添加ESI從站描述文件，下圖為掃描出的ecat拓撲結構，此控制器無需設置從站節點，控制器自動掃描時分配。

???????雙擊打開一個從站的設備編輯器，選擇分布式時鐘，操作模式選擇DC,其他的按下圖設置，這里涉及到ecat總線通訊同步模式的知識，可以自行百度，我后面再講ecat總線通訊。如果帶伺服要實現插補，一定要設置DC,IO的話無所謂。其他從站依次設置。

???????右擊Master0，選擇加載映射到pmac，之后Global Includes文件夾下會出現ECATMap.pmh文件，這個是從站ecat地址映射文件。

???????右擊Motors文件夾添加電機，可批量添加，拓撲結構選擇EtherCAT。
???????雙擊Motor1，打開電機配置界面。
???????1.選擇從站驅動
???????2.點擊保存（保存按鈕比較隱蔽，不提示不容易發現）
???????然后點擊硬件接口

???????用戶單位可不配置，之后可以用參數配。
???????3.硬件接口不能配置錯了，出錯可能會導致無法使能，或者無???????法查看伺服狀態等原因。
???????配置好后點擊接受，再點擊交互反饋。

???????4.終端輸入ECAT[0].Enable=1，之后示波器會跳動，代表配置無誤。最后點擊接受。

???????完成上述操作后一定要保存和復位。在終端輸入save，保存完成后再輸入$$$。
???????其他電機依次配置。

點動測試

???????可在此界面進行點動測試，或在終端輸入指令進行點動測試。

ECAT[0].Enable=1 //啟用ecat #1j/ //使能一號電機 #1j- //點動負方向 #1j+ //點動正方向 #1j=100 //運動到絕對位置100處 #1k //關閉使能

???????其他操作可查看5天培訓資料。

結后語

???????新建好項目后跟著配置向導很方便配置各個電機，特別要注意兩個點，第一個是從站的分布式時鐘要選dc模式，設置好循環時間；第二個是配置好一個電機后要保存（save），復位（$$$）。
???????用向導配置簡單，方便，易操作，對新手很友好，但是如果更換ecat拓撲結構,或者更換了主站，都要重新配置一遍；其實我們也可以用參數來配置，只要有了這個配置文件，就能很好的解決這個問題。

Power Pmac 5-Day Training

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PMAC应用一简单介绍的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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