0基礎(chǔ)搞懂自動(dòng)駕駛傳統(tǒng)算法與深度學(xué)習(xí)的鴻溝這個(gè)專題核心是要思考如何讓rule-base的自動(dòng)駕駛算法逐步提升為data-driven的算法，從而盡可能的提升軟件的泛化性。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的邏輯代替控制，規(guī)劃，定位，融合，感知以及替換整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是一個(gè)非常有趣的話題，歡迎關(guān)注！

控制理論的核心是通過(guò)對(duì)過(guò)去與現(xiàn)在的信息以及現(xiàn)在到未來(lái)的預(yù)測(cè)信息進(jìn)行總結(jié)，得出現(xiàn)在的行為，所有自動(dòng)駕駛算法追溯本質(zhì)都是這么一句話。

這篇文章要達(dá)到的目的：
1.最通俗的理解PID算法和MLP的SGD優(yōu)化算法的概念
2.最深刻的理解兩者的本質(zhì)關(guān)系
3.如何用深度學(xué)習(xí)的辦法替代人工控制參數(shù)調(diào)整的辦法（懶人大法）

通俗理解PID

做過(guò)控制的人，對(duì)PID這種百年常青的算法一定不陌生，也是自動(dòng)駕駛控制常用的算法。

參考剛才說(shuō)的本質(zhì)，PID可以獲得的輸入信息就是某個(gè)東西的“偏差量”（比如這個(gè)東西希望到的位置和當(dāng)前所在位置的偏差），PID輸出的就是控制量，達(dá)到的目的就是希望控制某個(gè)東西在下一個(gè)周期又快又準(zhǔn)的減小這個(gè)偏差。

PID的算法介紹，網(wǎng)上一抓一大把，但很多分析還是不太通俗，對(duì)理解不友好，簡(jiǎn)單理解PID，就是P關(guān)心現(xiàn)在，I關(guān)心過(guò)去，D關(guān)心未來(lái)，調(diào)整三個(gè)量的比例，意思就是你在做出下一步?jīng)Q定的時(shí)候更關(guān)心過(guò)去，現(xiàn)在，未來(lái)哪個(gè)方面的信息。這么說(shuō)大家可能就可以理解了

比例控制（P）-阿喀琉斯追烏龜

P控制這種，現(xiàn)實(shí)中很難找到類似的人做比方，經(jīng)典的故事就是阿喀琉斯追烏龜。現(xiàn)實(shí)中有這么做的不是機(jī)器人就是腦殘。只是根據(jù)當(dāng)前收到的信息就做了決定，不借鑒過(guò)去，不預(yù)測(cè)未來(lái)。##最大的問(wèn)題就是存在“穩(wěn)態(tài)誤差”，也就是很快但永遠(yuǎn)調(diào)不準(zhǔn)的意思，為什么會(huì)這樣不多講不是本文重點(diǎn)，大家查下就知道，由于沒(méi)有實(shí)踐意義，我不多贅述。##最大的優(yōu)點(diǎn)，工程實(shí)踐里他沒(méi)有優(yōu)點(diǎn)，就是個(gè)逼近快慢的問(wèn)題。

比例積分控制（PI）- 線性思維下的普羅大眾

PI控制這種和我們大部分人的思維很像，小攤販賣(mài)豆腐前天賺了10元，昨天賺了10元，今天賺了10元，那明天應(yīng)該也能賺10元（可第二天被抓了罰了5000），好把那4990虧的錢(qián)（預(yù)期和實(shí)際的偏差）在控制里就叫“超調(diào)”，不多做解釋，##最大的問(wèn)題也就是超調(diào)，意思當(dāng)外部情況發(fā)生突變的時(shí)候，由于陷入過(guò)去的線性思維估計(jì)不充分，產(chǎn)生很大的偏差，原因很深刻“在不確定的世界里，不考慮未來(lái)，只知道過(guò)去和當(dāng)下。##最大的優(yōu)點(diǎn)：最終和我們普通人一樣，他總是可以達(dá)到需要的目標(biāo)（夠準(zhǔn)),但要付出一些波折的代價(jià)（震蕩超調(diào)）

=======由于誤發(fā)布，語(yǔ)句缺少組織，以下見(jiàn)諒============

比例積分控制（PD）- 愛(ài)八卦的職場(chǎng)新人

微分環(huán)節(jié)會(huì)提高系統(tǒng)抗擾動(dòng)能力，降低系統(tǒng)抗噪聲能力”

比例積分微分控制（PID）- 身經(jīng)百戰(zhàn)的少將

PID控制器簡(jiǎn)單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應(yīng)用最為廣泛的控制器。PID控制器主要適用于基本上線性，且動(dòng)態(tài)特性不隨時(shí)間變化的系統(tǒng)，但是對(duì)復(fù)雜非線性系統(tǒng)和復(fù)雜信號(hào)追蹤，還是有局限性的。Hinton 老先生在其發(fā)表在 Nature [1] 的文章里那樣描述的，梯度是每個(gè)權(quán)值對(duì)總的損失函數(shù)貢獻(xiàn)，其與損失函數(shù)為線性關(guān)系。

來(lái)源論文 CVPR 2018 Spotlight，A PID Controller Approach for Stochastic Optimization of Deep Networks.

SGD-Momentum 可以等效為 PI 控制器。而在控制理論中，PI 控制有超調(diào)的問(wèn)題，SGD-Momentum 有超調(diào)問(wèn)題

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的商品pid是什么意思_0基础搞懂自动驾驶传统算法与深度学习的鸿沟-PID控制算法与MLP优化方法...的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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