01

錯誤幀的幀結構

在發送和接收報文時，總線上的節點如果檢測出了錯誤，那么該節點就會發送錯誤幀，通知總線上的節點，自己出錯了。

錯誤幀由錯誤標志和錯誤界定符兩個部分組成。

主動錯誤標志：6個連續的顯性位；

被動錯誤標志：6個連續的隱性位；

錯誤界定符：8個連續的隱性位。

可以看到在錯誤標志之后還有0~6位的錯誤標志重疊，這一段最低有0個位，最多有6個位，關于這一段是怎么形成的，將在下文中解釋。

02

錯誤幀是怎么檢測的

2.1 位填充原則

在了解CAN總線中的錯誤檢測之前，首先需要了解什么是位填充。
CAN協議中規定，當相同極性的電平持續五位時，則添加一個極性相反的位。

對于發送節點而言：

在發送數據幀和遙控幀時，對于SOF~CRC(除去CRC界定符) 之間的位流，相同極性的電平如果持續5位，那么在下一個位插入一個與之前5位反型的電平；

總結

以上是生活随笔為你收集整理的AUTOSAR从入门到精通100讲（十四）-一文详解CAN总线错误帧的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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