學(xué)習(xí)ORB-SLAM3單目視覺SLAM中，發(fā)現(xiàn)有很多知識點(diǎn)需要展開和深入，同時又需要對系統(tǒng)有整體的認(rèn)知，為了強(qiáng)化記憶，記錄該系列筆記，為自己圖方便，也希望對大家有所啟發(fā)。

 

TrackMonocular是ORBSLAM單目視覺SLAM的追蹤器接口，因此從這里入手。其中GrabImageMonocular下?有2個主要的函數(shù)：Frame::Frame()和Tracking::Track()。我會按照下?的框架流程來分解單?初始化過程，以便對整個流程有?較清晰的認(rèn)識。

1.Frame::Frame()

1)作用

主要完成工作是特征點(diǎn)提取，涉及到的知識點(diǎn)其實(shí)很多，包括圖像金字塔、特征點(diǎn)均勻化、四叉樹算法分發(fā)特征點(diǎn)、特征點(diǎn)方向計(jì)算等等

2)主要的三個函數(shù) ExtractORB UndistortKeyPoints AssignFeaturesToGrid

Frame()中其實(shí)調(diào)用的是ORBextractor::operator()，是一個重載操作符函數(shù)，此系列筆記主要針對重點(diǎn)理論如何落實(shí)到代碼上，不涉及編程技巧，因此不討論該函數(shù)的原理和實(shí)現(xiàn)，直接深入，探尋本質(zhì)。

對這個單目圖像進(jìn)行提取特征點(diǎn) Frame::ExtractORB

用OpenCV的矯正函數(shù)、內(nèi)參對提取到的特征點(diǎn)進(jìn)行矯正 Frame::UndistortKeyPoints

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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