自動(dòng)泊車相關(guān)的技術(shù)

一．常用自動(dòng)泊車技術(shù)

現(xiàn)有的自動(dòng)泊車相關(guān)的技術(shù)主要有幾種：

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利用超聲波傳感器提示停車距離的「停車距離警報(bào)系統(tǒng)」；

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只有轉(zhuǎn)向自動(dòng)化的「泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)」；

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轉(zhuǎn)向、加減速等功能全部自動(dòng)化的「全自動(dòng)泊車系統(tǒng)」；

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在人的監(jiān)督下，配合智能鑰匙或智能設(shè)備使用的「遠(yuǎn)程智能泊車輔助系統(tǒng)」；

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全程無需人干預(yù)的自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)；

這幾種技術(shù)實(shí)現(xiàn)難度從上到下依次遞增。

二．自動(dòng)泊車的發(fā)展歷史

泊車輔助系統(tǒng)可以分三個(gè)大的階段，分為被動(dòng)式、半自主式泊車輔助、全自動(dòng)泊車。

1．被動(dòng)式：在泊車時(shí)提醒駕駛員前方或車輛后方障礙。在發(fā)展的過程中從只有后方預(yù)警，發(fā)展成車輛往前運(yùn)動(dòng)前方檢測(cè)也有預(yù)警、加入視覺圖像、加入輔助線還有周邊盲區(qū)預(yù)警，到現(xiàn)在最復(fù)雜的是兩種系統(tǒng)結(jié)合，包括倒車?yán)走_(dá)+360度環(huán)視的兩種功能。

被動(dòng)式主要利用超聲波傳感器+蜂鳴器+HMI圖標(biāo)來提示駕駛者外部障礙物情況，防止車輛在倒車時(shí)碰撞，一般由下面幾個(gè)功能構(gòu)成：

防碰撞聲音+圖像提示

測(cè)量停車位大小的系統(tǒng)

提供轉(zhuǎn)彎角度的提示

提供后視圖像和輔助線檢測(cè)

360度環(huán)視圖像

被動(dòng)式是充分考慮了成本的系統(tǒng)，采用低成本的超聲傳感器來實(shí)現(xiàn)倒車時(shí)候的障礙物檢測(cè)，一般距離為1米～1.5米的情況，消費(fèi)者對(duì)此類系統(tǒng)接受度高。

2．半主動(dòng)式泊車輔助

隨著自動(dòng)化水平的提高，各個(gè)汽車公司都想要幫助駕駛者更好地停車，所以開發(fā)出來了不同的系統(tǒng)如Toyota Intelligent Park Assist、BMW Park
Assistant、VW/AUDI Parking System Pluswith Rear View
Camera、Daimler Parktronic with Active Parking Assist和Ford Active Park Assist，這些系統(tǒng)的特點(diǎn)是一般需要駕駛員來負(fù)責(zé)油門和剎車，車輛幫忙計(jì)算軌跡路徑，幫助駕駛員入庫(kù)。

超聲傳感器

半自動(dòng)泊車ECU控制器

外部傳感器：輪速、加速、轉(zhuǎn)彎角度、轉(zhuǎn)矩、車速、變速箱情況

HMI按紐和前后報(bào)警蜂鳴器

EPS控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

對(duì)消費(fèi)者來說，檔位需要控制、加速和減速都需要控制，整個(gè)過程中的責(zé)任需要承擔(dān)。各個(gè)車企，在HMI、車位大小上面有差異，基本的操作沒有差異。J.D.Power的《2015年駕駛員汽車交互體驗(yàn)報(bào)告》（2015 Driver Interactive
Vehicle Experience（Dr IVE）Report）顯示，“最沒用汽車新技術(shù)”榜單上半自動(dòng)泊車排第三位，1/3車主都不會(huì)去嘗試這個(gè)功能，因?yàn)椴]有什么用。

3．全自動(dòng)泊車

從半自動(dòng)泊車到全自動(dòng)泊車的進(jìn)化過程中：

首要點(diǎn)：人是否需要在車內(nèi)，僅通過手機(jī)可以指揮車進(jìn)行泊車。

檔位：在泊車過程中軌跡計(jì)算需要調(diào)整的時(shí)候，出現(xiàn)不成功的情況，系統(tǒng)是否有切換檔位、實(shí)現(xiàn)前后進(jìn)退的權(quán)限。

加速：系統(tǒng)有沒有權(quán)限來自己進(jìn)行加速。

剎車：系統(tǒng)是不是會(huì)檢測(cè)到碰撞之后控制剎車系統(tǒng)。

可以看到這基本上是整個(gè)泊車把人的工作全部接盤過去的過程。

當(dāng)然這一部分，人還是需要找到車位的。目前正在研究的所謂Valet Parking（停車場(chǎng)自動(dòng)泊車），就完全是不需要你去找到那個(gè)車位的概念了。在某些充電運(yùn)營(yíng)的模式中，Valet Parking被賦予更多的意義：

1）停車位的自動(dòng)搜索：車輛自動(dòng)地尋找空車位，而且發(fā)現(xiàn)空車位。

2）電動(dòng)車的無線充電：對(duì)電池進(jìn)行無線充電。

3）充電完成之后的停車位分離：充電完成后，系統(tǒng)自動(dòng)將充電槽釋放給其它電動(dòng)車輛，轉(zhuǎn)而尋找普通停車位。

4）乘客召喚使用車輛：在限定運(yùn)行的場(chǎng)景出口處，將車輛交還給所有人。

三．停車場(chǎng)自動(dòng)泊車的結(jié)構(gòu)

其實(shí)從被動(dòng)輔助停車（L0）→半自動(dòng)泊車（L1）→全自動(dòng)泊車（L2）→停車場(chǎng)自動(dòng)泊車（L3與L4之間），是一步步迭代和改進(jìn)的過程。停車場(chǎng)自動(dòng)泊車之所以是L3和L4之間，主要是沒人介入了，但需要在特殊場(chǎng)景里面，而且是低速行駛。將Valet Parking需要做的事情進(jìn)行分解：

1）與停車場(chǎng)設(shè)施進(jìn)行通信，獲取地圖和管理系統(tǒng)分配的可以泊車車位位置和編號(hào)信息。

2）進(jìn)行定位和路徑規(guī)劃，自主決策來確定過去的路徑。

A. 執(zhí)行低速無人駕駛前往待停車位

B. 遇到障礙物的時(shí)候緊急制動(dòng)（前后方都需要）

3）車庫(kù)位置的自動(dòng)入位

A. 檢測(cè)周邊環(huán)境、車位的信息，制定入庫(kù)策略

B. 自動(dòng)轉(zhuǎn)彎進(jìn)入

C. 如果有緊急情況進(jìn)行剎車

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的自动泊车相关的技术的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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