難點：1、串口定時器T1，和T0定時器優(yōu)先級

? ? ? ? ? ? 2、pwm頻率與占空比的設(shè)置

按鍵控制

按鍵1——前進(jìn)

按鍵2——后退

按鍵3——加速

按鍵4——減速

（板子上只有四個按鍵）

串口控制

‘1’——前進(jìn)

‘2’——后退

‘3’——加速

‘4’——減速

‘5’——左轉(zhuǎn)

‘6’——右轉(zhuǎn)

源碼：

#include <reg52.h>

typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;

//L298N引腳定義
sbit ena = P0^0;
sbit in1 = P0^1;
sbit in2 = P0^2;
sbit in3 = P0^3;
sbit in4 = P0^4;
sbit enb = P0^5;

//按鍵
sbit key1 = P3^3; ? ?//模擬前進(jìn)
sbit key2 = P3^4; ? ? ? ??//模擬后退
sbit key3 = P3^6; ? ? ? ??//模擬加速
sbit key4 = P3^7; ??//模擬減速
?
u16 MA = 0,MB = 0; ? ? ?//pwm控制用

u16 SpeedA = 20; //50%占空比
u16 SpeedB = 20;

u8 flag; ? ? ? ? ? ? ? ??//標(biāo)志，1代表前進(jìn)，0代表后退
u8 cmd; ? ? ? ??//串口接收的命令sbuf

void delay(u16 z); ? ? ? ?//聲明延時函數(shù)

//前進(jìn)
void forward()
{
flag = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? //代表前進(jìn)狀態(tài)
in1=1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//l298n手冊
in2=0; ?
in3=1; ?
in4=0;
}

//后退
void fallback()
{
flag = 0;? ? ? ? ? ? ? ? //代表后退狀態(tài)
in1=0; ?
in2=1; ?
in3=0; ?
in4=1;
}

//加速
void quick()
{
SpeedA += 1; ?//每次加1
if(SpeedA >= 40)? ? ? ??//最大40
{
SpeedA = 40;
}
SpeedB += 1;
if(SpeedB >= 40)
{
SpeedB = 40;
}
}

//減速
void slow()
{
SpeedA -= 1;? ? ? ??//每次減1
if(SpeedA <= 5)//最小5
{
SpeedA = 5;
}
SpeedB -= 1;
if(SpeedB <= 5)
{
SpeedB = 5;
}
}

//左轉(zhuǎn)
void move_left() ? ? ? ? ? ?? //只有前進(jìn)的時候可以左轉(zhuǎn)
{
if(flag == 1) ? ? ? ? ? ?//前進(jìn)狀態(tài)
{
in1=1; ?
in2=0; ?
in3=0; ?
in4=0;
delay(50000);
forward();
}
}

//右轉(zhuǎn)
void move_right() ? ? ? ? ? ? ? ??//只有前進(jìn)的時候可以右轉(zhuǎn)
{
if(flag == 1)? ? ? ? ? ? ? ??//前進(jìn)狀態(tài)
{
in1=0; ?
in2=0; ?
in3=1; ?
in4=0;
delay(50000);
forward();
}
}

//停止
void stop()
{
in1=0; ?
in2=0; ?
in3=0; ?
in4=0;
}

void delay(u16 z)
{ ?
u16 x,y; ?
for(x=z;x>0;x--) ??
for(y=125;y>0;y--);?
} ??

void SendOneByte(u8 c) ? ?//串口發(fā)送數(shù)據(jù)
{
SBUF = c;
while(!TI);
TI = 0;
}

void main()
{ ??
//串口定時器 定時器T0
TMOD = 0x21;? //T0定時器為工作方式一，T1定時器為工作方式二
PCON = 0x00;? //串口初始化相關(guān)，波特率
SCON = 0x50; ? ? ? ? ? ? ? ??//串口初始化相關(guān)，串口工作方式一，允許接收
? ? ? ? TH1 = 0xFD; ? ? ? ? ? ? ? ? ? //設(shè)置初值
? ? ? ? TL1 = 0xFD; ? ? ? ? ? ? ? ? ? //設(shè)置初值
TR1 = 1;? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //開啟定時器T1
?

TH0 = 0xF4; ?? ? ? ? ? ? ? ? ? //設(shè)置初值
TL0 = 0x48;? ? ? ? ? //設(shè)置初值
TR0 = 1;?//開啟定時器T0


ES = 1;//開放串口中斷
//PS = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //串口中斷優(yōu)先
PT0 = 1; ? ? ? ? ? ? ? ??//定時器0中斷優(yōu)先
ET0 = 1;//開放定時器T0中斷
EA = 1;//開放總中斷

//按鍵控制小車
while(1)
{
if(key1 == 0)
{
delay(10);
if(key1 == 0)
{
forward();
SendOneByte(1);
}
while(key1 == 0);
}
if(key2 == 0)
{
delay(10);
if(key2 == 0)
{
fallback();
SendOneByte(2);
}
while(key2 == 0);
}
if(key3 == 0)
{
delay(10);
if(key3 == 0)
{
quick();
SendOneByte(3);
}
while(key3 == 0);
}
if(key4 == 0)
{
delay(10);
if(key4 == 0)
{
slow();
SendOneByte(4);
}
while(key4 == 0);
}
}
}


void time0_int() interrupt 1?? //T = 3ms * 40 = 120ms
{ ?
TR0 = 0; ? ? ?
TH0 = 0xF4;?
TL0 = 0x48;?//3000; ?3ms
MA++; ? ? ? ? ?
if(MA < SpeedA) ?
{ ? ?
ena = 1; ?
} ?
else?
? ena = 0; ?
if(MA == 40)
{ ? ?
? MA = 0; ?
} ?

MB++; ? ? ? ? ?
if(MB < SpeedB) ?
{ ? ?
enb = 1; ?
} ?
else?
? enb = 0; ?
if(MB == 40)
{ ? ?
? MB = 0; ?
} ?
TR0 = 1;
}

void UARTInterrupt(void) interrupt 4
{
if(RI)
{
RI = 0;
//add your code here!
cmd = SBUF;
SendOneByte(cmd);

//串口控制小車
switch (cmd)
{
case 1:
forward();
SendOneByte(1);
break;
case 2:
fallback();
SendOneByte(2);
break;
case 3:
quick();
SendOneByte(3);
break;
case 4:
slow();
SendOneByte(4);
break;
case 5:
move_left();
SendOneByte(5);
break;
case 6:
move_right();
SendOneByte(6);
break;
default:
SendOneByte(7);
break;
}
}
}

結(jié)束！

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/gundan/p/8118919.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的51单片机 小车 L298N pwm调速 串口控制 按键控制的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。