1 what GTSAM ?

GTSAM 是一個(gè)在機(jī)器人領(lǐng)域和計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域用于平滑（smoothing）和建圖（mapping）的C++庫。它與g2o不同的是，g2o采用稀疏矩陣的方式求解一個(gè)非線性優(yōu)化問題，而GTSAM是采用因子圖（factor graphs）和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)（Bayes networks）的方式最大化后驗(yàn)概率。

2

github: https://github.com/borglab/gtsam
docment: https://gtsam.org/doxygen/a04096.html

3

泡泡機(jī)器人的公開課：

【泡泡機(jī)器人公開課】第五十六課：gtsam解析 by 董靖 https://www.sohu.com/a/133646392_715754

G2o，GTSAM，Ceres，Tensorflow優(yōu)化器的方法比較 https://blog.csdn.net/ziliwangmoe/article/details/86561157

GTSAM的安裝與使用 https://blog.csdn.net/missiledefense/article/details/56319421

GTSAM的學(xué)習(xí)筆記 https://blog.csdn.net/qq_27262241/article/details/84291471

4 paper:

https://journals.sagepub.com/doi/abs/10.1177/0278364906072768

https://link.zhihu.com/?target=https%3A//www.aaai.org/Papers/IJCAI/2007/IJCAI07-343.pdf

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/4682731

https://link.zhihu.com/?target=https%3A//www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0921889009000864

https://link.zhihu.com/?target=https%3A//journals.sagepub.com/doi/abs/10.1177/0278364911430419

https://link.zhihu.com/?target=https%3A//www.sciencedirect.com/science/article/pii/S092188901300081X

5 ref:

https://blog.csdn.net/QLeelq/article/details/111368277

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【GTSAM】GTSAM学习的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。