節(jié)點(diǎn)(Node)可以用來(lái)提供某種數(shù)據(jù)或能力，比如讀取某Sensor數(shù)據(jù)。也可以是一個(gè)獲取這些數(shù)據(jù)并處理的節(jié)點(diǎn)(Node),例如從別的節(jié)點(diǎn)那拿到Sensor并處理。但他們之間如何知道對(duì)方存在與否呢？哪些node需要哪種數(shù)據(jù)呢？這就需要有個(gè)管理者，它就是NodeMaster/ Node Core。每個(gè)Node啟動(dòng)時(shí)，需要向它注冊(cè)，申明自己提供什么服務(wù)或需要什么數(shù)據(jù)。

Node是ROS　package中一個(gè)可執(zhí)行文件。ROS node利用ROS用戶庫(kù)去和其他node進(jìn)行通信。nodes也可以向topic發(fā)起發(fā)布或者訂閱，nodes也可以提供或者使用一個(gè)service.

為何說(shuō)Node是ROS核心，看看它通常被用來(lái)做什么：

控制電機(jī)速度，獲取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲取Camera數(shù)據(jù)，利用以上數(shù)據(jù)定位，路徑規(guī)劃。

啟動(dòng)一個(gè)Node：

#rosrun package-name executable-name

兩個(gè)參數(shù)，參數(shù)1：功能包名。 參數(shù)2：可執(zhí)行文件名。（見(jiàn)后面的例子）

雙目?jī)?nèi)外參數(shù)的標(biāo)定
數(shù)據(jù)采集
如果你已經(jīng)有了通過(guò) ROS 發(fā)布 image 消息的節(jié)點(diǎn), 我們只需要使用 rosbag record 工具將拍攝到的標(biāo)定板圖像制作成 bag 文件就行了. 注意: 通常設(shè)備采集的頻率為 20-60 hz, 這會(huì)使得標(biāo)定的圖像過(guò)多, 而導(dǎo)致計(jì)算量太大. 最好將ros topic的頻率降低到4hz左右進(jìn)行采集. (我采集里200多張照片, 計(jì)算了估計(jì)有一兩個(gè)小時(shí))

ROS 提供了改變 topic 發(fā)布頻率的節(jié)點(diǎn)throttle, 指令如下 :

• rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 4.0 /left
• rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4.0 /right

對(duì)左右目的ros topic降低頻率后就可以制作bag了

• rosbag record -O stereo_calibra.bag /left /right

husky@e470:~/ws/sensor_ros_ws$ roslaunch zed_wrapper zed.launch

rqt_image_view?

husky@e470:~/ws/sensor_ros_ws$ rostopic list?

husky@e470:~/ws/sensor_ros_ws$ rosbag record /zed/left/image_raw_color /zed/right/image_raw_color
[ INFO] [1568794590.757054976]: Subscribing to /zed/left/image_raw_color
[ INFO] [1568794590.759921024]: Subscribing to /zed/right/image_raw_color
[ INFO] [1568794590.763227992]: Recording to 2019-09-18-16-16-30.bag.

?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的kalibr的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

如果覺(jué)得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。