ROS_Kinetic ubuntu 16.04
ROS_Kinetic系列學習(一)，在ubuntu 16.04安裝ROS Kinetic。
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
通過網頁快速了解Linux（Ubuntu）和ROS機器人操作系統，請參考實驗樓在線系統如下：
純凈定制版鏡像已經發布，供ROS愛好者交流學習，在如下鏈接：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54632130
Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 機器人操作系統學習鏡像分享與使用安裝說明
ubuntu16.04已經發布半年多了，ROS的Kinetic版本功能包也越來越豐富了，需要了解ROS發行版及支持維護的時間等，
可以參考如下網頁：http://wiki.ros.org/Distributions
+
參考的網址：http://wiki.ros.org/kinetic
??????????????? ：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
爲了保證安裝速度，請選擇國內鏡像如下：ustc鏡像
2.1 設置安裝源
ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)對應內核分別為4.2和4.4，其他版本需要編譯安裝不支持直接deb軟件源安裝，
使用下面命令：
~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2 設置keys
~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
0xB01FA116
2.3 安裝
~$ sudo apt-get update
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安裝功能包：
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如：
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
查找在kinetic中可以使用的功能包：
~$ apt-cache search ros-kinetic
2.4 初始化
~$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run
?? ?rosdep update
~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache
2.5 環境配置
~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
~$ source ~/.bashrc
注意當安裝多個ROS發行版，使用kinetic需要用到下面命令：
~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
2.6 安裝rosinstall
~$ sudo apt-get install python-rosinstall
2.7 測試roscore
~$ roscore
官網的講解還是比較清晰的大腳可以參考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
（該部分轉載自：http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/51364622）
筆者在實現的過程中遇到了一下問題，記錄一下報錯以及解決方法
usb_cam安裝過程：
安裝包下載地址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam
編譯過程：http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13293637
在官網上本節的題目是Creating a workspace for catkin，其中的catkin不知道是什么意思，在網上找到的結果是：（1）卡婷是一個廣告公司，（2）葇荑花。這兩種翻譯顯然都不太合適，不過不知道也沒關系，影響不大。我們知道catkin是一個ROS中的工具就行了。本節的主要目的是創建一個catkin工作空間，在這個工作空間中，catkin的包可以被編譯。
???? 如果您還沒有安裝catkin的話，請首先安裝catkin。不過如果按照前面的步驟的話，catkin已經安裝了。
???? 首先需要修改環境變量，按ctrl+alt+t打開一個終端，在里面輸入：
[html] view plain copy- source?/opt/ros/hydro/setup.bash??
也可以按照前面所講的，將其直接修改為永久性的。
???? 創建一個工作空間：
[html] view plain copy- mkdir?-p?~/catkin_ws/src??
[html] view plain copy
- cd?~/catkin_ws/src??
通過上面兩條命令，就可以創建一個工作空間，并轉到已創建好的工作空間之下，盡管這個空間是空的，我們仍然可以構建（build）它： [html] view plain copy
- cd?~/catkin_ws/??
- catkin_make??
???? 當時用catkin工作空間時，catkin_make是一個非常方便的命令行工具。如果您看一下當前的工作目錄，您會發現里面多了兩個文件夾“build”和“devel”。在devel文件夾下，您可以看到很多setup.*sh文件。輸入如下命令配置您的工作空間： [html] view plain copy
- source?devel/setup.bash
報錯如下：-- ~~? - visualization_marker_tutorials
-- ~~? - xacro
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
CMake Error at catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:95 (message):
? This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build
? a non-homogeneous workspace without isolation.? Try the
? 'catkin_make_isolated' command instead.
Call Stack (most recent call first):
? CMakeLists.txt:63 (catkin_workspace)
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/sun/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/sun/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" faile
解決方法：-- catkin_make? 工作空間不能與 非catkin文件建立聯系改用catkin_make_isolated,安心等待一會編譯 完成后即可
在sun@sun:~/catkin_ws/build$ 編譯即可。
擴展，ros不必使用catkin_make進行編譯，而是用rosmake進行編譯
當你使用rosmake進行編譯的時候，如果提示沒有找到這個包，那么很有可能是你沒有用source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 就是讓編譯器能夠找到這個包
總結
以上是生活随笔為你收集整理的ROS_Kinetic ubuntu 16.04的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
