B站up主硬核打造「螃蟹火星车」，遥控、拍照、测距，还能做人脸检测
魚羊白交發自凹非寺
量子位報道公眾號 QbitAI
吃完的螃蟹殼是干垃圾還是濕垃圾？
或者，裹上一層黑科技，讓它變身「火星車」，饞哭隔壁家小孩。
更硬核的是，這樣一臺螃蟹火星車，并非只是一個模型。
它支持 WiFi 無線圖傳、控制，手指在手機上移向哪里，車就跟著往哪里走。
能實現激光測距，限定目標距離：
還有慣性傳感單元：
甚至還有 AI 功能加持，能實現目標跟蹤。這，是用「臉」在開車？？
這味兒，熟悉的讀者盆友可能已經猜到了。
沒錯，策劃、采購、烹飪、食用、電路、模型、加工、軟件、算法一條龍，全是B站 up 主稚暉君一個人搞定的，且只花了一個周末就完成了。
就是那個開腦洞一直可以的網紅技術宅「稚暉君」，本名彭志輝，目前是一名 CV 算法工程師。
自稱「野生鋼鐵俠」，這次又做火星車，稚暉君說了，馬斯克是他的偶像。
他希望自己能成為馬斯克那樣既腳踏實地又仰望星空的人。當然，做這個火星車只是一個象征性 DIY，跟真實的火星車當然不能相提并論。
目前，該「螃蟹」已開源。B站饞哭的小伙伴已經忍不住復現了起來。
在跟著做了，目前到了食用這一步。
不會焊板子的廚師不是好算法工程師
從畫 PCB 板到寫前端后端代碼，對「真·全棧」稚暉君而言已經是駕輕就熟。
這一次，他甚至涉足了美食區。
這樣，就得到了一個金黃的螃蟹殼。
接下來，還是把目光放回知識區。
選芯片，繪制 PCB 板，就像我吃螃蟹一樣一氣呵成。
然后，給 PCB 板刷上焊錫膏，貼好芯片、電阻、電容等元器件，放到恒溫加熱臺上煎至兩面金黃，完成回流焊。
接著祭出 3D 打印機，制作火星車輪子的部分。
裝上攝像頭，把電路板嵌進螃蟹殼，再給螃蟹腿們按上輪子，裝好太陽能電池板。
一個小遺憾是，這里的「太陽能電池板」并不是真的單晶硅。
稚暉君表示：本來計劃用真的單晶硅來做，但是因為整機尺寸很小，這個面積下發電功率實際上是不太夠的，所以最后沒有采用。
總之，一套令人眼花繚亂的操作之下，螃蟹君完成「虛弱肉身，機械飛升」，成功進化成了一臺迷你火星車！
而這樣一臺「螃蟹火星車」，絕不是中看不中用。
稚暉君自己也說，其實項目硬件部分不復雜，最有意思的是軟件和算法。
△稚暉君開發的 CV 算法部署框架
目前，通過將圖像、IMU、ToF 等數據傳輸到手機，將手機作為算力中心運行各種算法，螃蟹火星車能夠實現以下幾大功能。
WiFi 無線圖傳和控制
使用系統級封裝（SIP）的 ESP32 作為主控。ESP32 是一種低成本，低功耗的單片機微控制器，集成了 Wi-Fi 和雙模藍牙。
因此，火星車能支持 2.4GHz WiFi 和低功耗藍牙。并能通過 Socket 方式與手機進行通信，實現外網遠程圖傳和控制。
目標跟蹤
以手機作為算力中心，利用 MTCNN 人臉檢測模型和 KCF 目標跟蹤算法來實現人臉跟蹤，并用 PID 閉環控制小車跟隨。
激光測距
激光測距的實現原理跟手機上的「測距儀」相似，采用的是 ToF 傳感器測距。
稚暉君還通過 PID 閉環控制，實現了限定目標距離。在限定距離下，手動，小車也會跟著移動。
IMU（慣性傳感單元）
采用 MPU6050 傳感器，I2C 接口。
接下來，稚暉君計劃通過 IMU 和 ToF 實現簡化的 SLAM 算法，給螃蟹火星車加入自主導航系統。
ToF 可以用于避障，而通過小車搭載的 RGB 相機和 IMU，可以用來實現簡單的單目 VSLAM。
稚暉君表示，他以前做過一點 ORB-SLAM 相關的工作，所以打算把這部分往螃蟹身上移植。
那么為什么想到做這個項目的呢？
稚暉君表示：
最主要的原因還是看到我國首個火星探測器發射成功很激動，有感而做，自己小時候的理想是當天文學家。
本來是想做一個微型電推涵道火箭的，時間的關系來不及，也算挖個坑以后來填吧。
很久沒有更新視頻了，水一期。
真·賽博螃克
看完之后，是不是也覺得自己能做到「食用」這步。還有對螃蟹過敏的網友表示，我只能做到「拍攝」了。
當然，網友們還給這個「螃蟹號火星車」取了一些有趣的綽號。
什么「機械螃蟹」、「火星登蟹車」……以及有網友表示，這是真 ·「賽博螃克」呀！
不過，也有網友給出「差評」：這螃蟹不是橫著走的，差評！
還有今年的高考畢業生熱切詢問道：想干這個需要學什么專業？
網友還給他支招，前面那位，可以了解一下機械電子工程。還有自動化、通信工程專業的同學紛紛路過……
不過還是有網友表示，這已經是跨專業了，沒有哪個專業學這么多東西的，或者說邊學自己專業，再自學其他專業。
既然是火星車，是不是也要像天問一號那樣七個月之后到達火星附近呢？
于是，就有網友預測：暗示七個月之后再更新。
既然如此，那我們就一起拭目以待~
最后溫馨提示：螃蟹殼是干垃圾。
傳送門：
視頻演示：
https://www.bilibili.com/video/BV1ZA411e7Ff
項目地址：
https://github.com/peng-zhihui/MiniRover
稚暉君的其他硬核項目們：
這個B站 up 主太硬核了！純手工打造 AI 小電視：硬件自己焊接，驅動代碼全手寫：
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIzNjc1NzUzMw==&mid=2247539109&idx=1&sn=539036e35bd78d0b8ca27c8fa9ef58ef
如何把門禁卡做成你用不起的樣子？B站 up 主自制迷你卡片，公司小區通刷，還帶墨水屏的那種：
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIzNjc1NzUzMw==&mid=2247546025&idx=1&sn=37ff97c119ae61fa7b88d2d668f7513b
—完—
總結
以上是生活随笔為你收集整理的B站up主硬核打造「螃蟹火星车」，遥控、拍照、测距，还能做人脸检测的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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