攝像機(jī)攝標(biāo)定靶標(biāo)

標(biāo)定靶標(biāo)的控制點(diǎn)類型

直接線性變換法(DLT)

1.用一個(gè)齊次矩陣建立場(chǎng)景與控制點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系

2.從上式中解出DLT矩陣參數(shù)a ₁₁......a ₃₄

在最小二乘意義下可求出參數(shù)a ₁₁......a ₃₄，為了避免解很小的a ₁₁......a ₃₄，必須使用合適的正則化方法，一種方法是令a ₃₄=1，然后用偽逆法求解，但當(dāng)a ₃₄->0，這種正則化可能產(chǎn)生奇異性，為了克服這個(gè)缺點(diǎn)，可以令a ₃₁ ²+a ₃₂ ²+a ₃₄ ²=1。

3.矩陣參數(shù)分解：RQ 方法

矩陣M和T分別表示靶標(biāo)世界坐標(biāo)系相對(duì)于攝像機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矢量與平移矢量

RAC 兩步法

計(jì)算：r ₁~r ₉，t _x，t _y，s _x

傳感器坐標(biāo)系與攝像機(jī)外部參數(shù)的標(biāo)定

總結(jié)

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