Moveit！功能包是最常用的工具包，主要用來(lái)進(jìn)行軌跡規(guī)劃。Moveit！配置助手用來(lái)配置一些在規(guī)劃中需要用到的文件，非常關(guān)鍵。

一、前提

安裝Moveit！

參看：
http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/53785792
http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54561737

要有URDF文件：

一般至少包括兩個(gè)文件：

robot.urdf.xacro //定義各連桿、關(guān)節(jié)屬性robot_name.urdf.xacro //定義基連桿、世界坐標(biāo)系等

參看：
http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/60764997

二、配置

1、進(jìn)入工作空間，source 工作目錄

2、運(yùn)行執(zhí)行配置助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

出現(xiàn)如下界面：

左側(cè)是操作步驟目錄，右側(cè)是操作窗口。
有兩個(gè)選項(xiàng)，Creat 和 Edit。第一個(gè)是創(chuàng)建，第二個(gè)是編輯。如果創(chuàng)建好了以后想修改，就選擇 EdIt。這里選擇 Creat，選擇 robot_name.urdf.xacro 文件，然后 load 即可，如果成功，右側(cè)會(huì)顯示 機(jī)器人模型。

3、碰撞檢測(cè)
左側(cè)步驟目錄點(diǎn)擊 第二項(xiàng)，下同。
右側(cè)操作窗口，直接點(diǎn)擊 Regenerate Default Collision Matrix 即可，結(jié)果如下：

4、增加虛擬關(guān)節(jié)
點(diǎn)擊 add 按鈕，根據(jù)需要設(shè)置“關(guān)節(jié)名稱(chēng)、關(guān)節(jié)類(lèi)型，父子連桿”，然后點(diǎn)擊 save

5、增加規(guī)劃組，

點(diǎn)擊 Add Group ，設(shè)置“組名，運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算器”等參數(shù)。
點(diǎn)擊 Add Kin. Chain 選擇連桿鏈，或者 Add joints 一個(gè)個(gè)選擇關(guān)節(jié)，然后點(diǎn)擊 save。

可以根據(jù)需要設(shè)置多個(gè) Group。

6、增加位姿

增加一些典型的位姿，并為其命名。

選擇上面定義的 Group，為每個(gè)關(guān)節(jié)設(shè)置值，然后 Save。后面用到位姿的名字，后直接加載各個(gè)關(guān)節(jié)的值。

7、定義末端執(zhí)行器

主要是定義末端的“手抓”等。

選擇 Add End Effector，定義執(zhí)行器的“名字，組，父連桿”等屬性。然后 Save。

8、定義被動(dòng)關(guān)節(jié)。

這一步不在多說(shuō)。

就是在左側(cè)顯示的所有可動(dòng)關(guān)節(jié)中，把被動(dòng)關(guān)節(jié)（沒(méi)有電機(jī)驅(qū)動(dòng)等）選出來(lái)，加到右側(cè)。

9、添加作者信息。

10、生成配置文件

選擇生成文件的目錄：

一般為：robot_name/src/robot_name_moveit_config
先創(chuàng)建目錄，然后再選擇。

然后點(diǎn)擊 Generate Package。配置結(jié)束，Exit 配置助手

三、參考

http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_setup_assistant/html/doc/tutorial.html
R. PATRICK GOEBEL，ROS By Example（VOLUME 2），July 2014
http://www.ncnynl.com/archives/201610/1030.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS 总结（三）：Moveit！配置助手的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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