一、 運動控制
機械手任務：在工作空間執行特定的運動和接觸力。

運動控制目的：確定由關節執行元件所形成的廣義力，保證實現任務的同時，滿足給定的瞬態和穩態要求。

兩種控制方案：
1、 關節空間控制
2、 操作空間控制

關節空間的控制：先通過逆運動學解算出各個關節的運動，然后用真實運動來跟蹤參考輸入
操作空間的控制：采用真題求法，運算更復雜，而且末端操作器的位姿難以直接測量得到。

二、 力控制
前提：機械手與外部環境有交互力。在交互作用中，環境會對末端執行器的路徑產生約束。
背景：在任務準確規劃的前提下，才能通過運動控制實現與環境的交互任務。這需要機械手（運動學和動力學）和環境（幾何特征、機械特性）的準確建模。對環境建模十分困難。
在力控制中，如果關節沒有柔性，可能破壞機械臂執行元件或與機械手接觸的環境。

阻抗控制：建立一個期望的機器人位置和接觸力的動態響應關系。將外界環境系統視為對機器人系統的一種“干擾”，并給機器人在受外界力而偏離既定運動時具有阻抗形式的擾動響應。通過改變上述阻抗，就可以調節機器人與外界的動態作用。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人系统控制概述的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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