機(jī)器人工具箱 V9.10 有很多函數(shù)，對(duì)于一般的簡(jiǎn)單進(jìn)行建模、仿真常用的函數(shù)如下：

建立機(jī)器人：

LinkSerialLink. nameSerialLink. plotSerialLink.display

運(yùn)動(dòng)學(xué)：

SerialLink.A s = R.A(jlist, q) %返回 jlist 關(guān)節(jié)的齊次矩陣，關(guān)節(jié)變量為 qSerialLink.trchainSerialLink.getposq = R.getpos(), %返回圖形中機(jī)器人在當(dāng)前位置是的各關(guān)節(jié)角度SerialLink.fkineT = R.fkine(q, options),%求正運(yùn)動(dòng)學(xué)，options 可設(shè)置為‘deg’

逆運(yùn)動(dòng)學(xué)：

SerialLink.ikine6sq = R.ikine6s(T),%求帶有球形腕的六自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)SerialLink.ikineq = R.ikine(T) %逆運(yùn)動(dòng)學(xué)q = R.ikine(T, q0, options),%逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，可用于大于或等于6關(guān)節(jié)的機(jī)器人SerialLink.ikine3q = R.ikine3(T), %求沒(méi)有腕關(guān)節(jié)的機(jī)器人（三自由度）逆運(yùn)動(dòng)學(xué)SerialLink.ikine_symq = R.IKINE SYM(k, options),%求末端位姿矩陣為symbolic matrix 類(lèi)型的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

雅可比矩陣：

SerialLink.jacob0j0 = R.jacob0(q, options),%求雅可比矩陣，在世界坐標(biāo)系下V = j0*QDSerialLink.jacobnjn = R.jacobn(q, options),%求雅可比矩陣，在末端操作器空間中V = jn*QDSerialLink.jacob_dotjdq = R.jacob_dot(q, qd),%求雅可比矩陣的微分XDD = J(q)QDD + JDOT(q)qd

動(dòng)力學(xué)：

SerialLink.paytau = R.PAY(w, J),%根據(jù)末端負(fù)重w和雅可比矩陣j，求關(guān)節(jié)力tau = R.PAY(q, w, f),%根據(jù)末端負(fù)重w和關(guān)節(jié)變量為q雅可比矩陣，求關(guān)節(jié)力。f=0，世界坐標(biāo)系。f=1，末端關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。tau = J'wSerialLink.paycap[wmax,J] = R.paycap(q, w, f, tlim),%求關(guān)節(jié)變量為q，有效負(fù)荷為w，關(guān)節(jié)能承受的參考力為tlim時(shí)，末端允許的最大力 wmax，和此時(shí)達(dá)到力極限的關(guān)節(jié)JSerialLink.payloadR.payload(m, p),%在末端關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，坐標(biāo)為p處，添加質(zhì)量為m的負(fù)荷SerialLink.dyn ,%返回動(dòng)力學(xué)參數(shù)SerialLink.rnetau = R.rne(q, qd, qdd),%逆動(dòng)力學(xué)，達(dá)到預(yù)定的(q, qd, qdd)，所需要的力tautau = R.rne(q, qd, qdd, grav, fext),%逆動(dòng)力學(xué)，達(dá)到預(yù)定的q, qd, qdd)，重力加速度為grav，末端受力為fext，各關(guān)節(jié)所需要的力tauSerialLink.fdyn[T,q,qd] = R.fdyn(T, torqfun)%時(shí)間[0,T], 返回時(shí)間、位置、速度，關(guān)節(jié)初始位置和速度為0。關(guān)節(jié)上的力矩用戶提供的函數(shù)提供：TAU = TORQFUN(T, Q, QD)%力矩是時(shí)間、位置、速度的函數(shù)。[ti,q,qd] = R.fdyn(T, torqfun, q0, qd0)

在力矩函數(shù)中，可以自定義參數(shù)：

[T,q,qd] = R.fdyn(T1, torqfun, q0, qd0, ARG1, ARG2, ...)
TAU = TORQFUN(T, Q, QD, ARG1, ARG2, ...)

例如，對(duì)PD 控制

function tau = mytorqfun(t, q, qd, qstar, P, D)
tau = P*(qstar-q) + D*qd;

調(diào)用格式為：

[t,q] = robot.fdyn(10, @mytorqfun, qstar, P, D)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(四)：常用函数的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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