1.經(jīng)典PID控制算法框圖

2.經(jīng)典PID控制算法公式?

3. 經(jīng)典PID控制公式用C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)

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float pidUpdate(PidObject* pid, const float error) {float output;pid->error = error; pid->integ += pid->error * pid->dt;if (pid->integ > pid->iLimit){pid->integ = pid->iLimit;}else if (pid->integ < pid->iLimitLow){pid->integ = pid->iLimitLow;}pid->deriv = (pid->error - pid->prevError) / pid->dt;pid->outP = pid->kp * pid->error;pid->outI = pid->ki * pid->integ;pid->outD = pid->kd * pid->deriv;output = pid->outP + pid->outI + pid->outD;pid->prevError = pid->error;return output; }PidObject 為 PID 對(duì)象結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類(lèi)型： typedef struct {float desired; //< set pointfloat error; //< errorfloat prevError; //< previous errorfloat integ; //< integralfloat deriv; //< derivativefloat kp; //< proportional gainfloat ki; //< integral gainfloat kd; //< derivative gainfloat outP; //< proportional output (debugging)float outI; //< integral output (debugging)float outD; //< derivative output (debugging)float iLimit; //< integral limitfloat outputLimit; //< total PID output limit, absolute value. '0' means no limit.float dt; //< delta-time dtfloat out; //< out } PidObject;

第一個(gè)參數(shù)為將被更新的 PID 結(jié)構(gòu)體對(duì)象，第二個(gè)參數(shù)則是偏差（期望值-測(cè)量值），積分項(xiàng)為偏差對(duì)時(shí)間的積分，微分項(xiàng)則是偏差對(duì)時(shí)間的微分，然后函數(shù)里面有三個(gè)參數(shù) pid->kp，pid->ki，pid->kd 分別指的是該 pid 對(duì)象的比例項(xiàng)，積分項(xiàng)和微分項(xiàng)系數(shù)，每個(gè) pid 對(duì)象都有屬于自己的 PID 系數(shù)，PID 初始化 pid 對(duì)象的時(shí)候會(huì)設(shè)定一組默認(rèn)的系數(shù)，同時(shí)這組系數(shù)是可以調(diào)整的，我們常說(shuō)的 PID 參數(shù)整定，其實(shí)就是調(diào)整這組系數(shù)，讓它滿(mǎn)足你的系統(tǒng)。

（參考ATK公式四旋翼飛行器開(kāi)源代碼）

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的经典PID控制算法用C语言实现！的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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