位置式PID

位置式PID是將每次誤差進(jìn)行累加作為積分，運(yùn)算量較大，且每次輸出均與過去的狀態(tài)有關(guān)。 缺點(diǎn)為可能引起大幅度超調(diào)。

增量式PID

增量式PID積分時(shí)只對(duì)當(dāng)前誤差進(jìn)行積分，運(yùn)算量相對(duì)較小。

積分分離式PID

為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，常在PID控制中引入積分環(huán)節(jié)。但在啟動(dòng)、結(jié)束或大幅度更改設(shè)定值時(shí)，積分輸出可能會(huì)引起較大超調(diào)甚至震蕩，所以采用了積分分離輸出，即在誤差較大時(shí)屏蔽積分環(huán)節(jié)，當(dāng)誤差小于一定范圍時(shí)，引入積分控制，使得偏差較大時(shí)確保響應(yīng)速度 偏差較小時(shí)確保精度。

變速積分PID

變速積分PID的基本思想是設(shè)法改變積分項(xiàng)的累加速度，使其與偏差大小相對(duì)應(yīng)，偏差越大，積分越慢，反之則越快。

不完全微分PID

微分作用很容易引進(jìn)高頻干擾，可以串接一個(gè)低通濾波器來抑制高頻影響，改善了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，提高了系統(tǒng)的控制精度。又可理解為用實(shí)際PD環(huán)節(jié)代替理想PD環(huán)節(jié)，使微分作用對(duì)于偏差的變化不會(huì)有太大反應(yīng)，單獨(dú)對(duì)微分項(xiàng)進(jìn)行低通濾波，提高對(duì)噪聲的抑制能力。

微分先行PID

在設(shè)定目標(biāo)點(diǎn)后，目標(biāo)位置一般會(huì)發(fā)生階躍改變，為了消除目標(biāo)值突然變化帶來的抖動(dòng)，可對(duì)測量值進(jìn)行微分作用，使得設(shè)定值的調(diào)整變得緩和。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的各种PID算法的整理和总结的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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