文章目錄

• 1. 創(chuàng)建工作空間和功能包
• 2.新建cpp文件
• 3.修改CMakeLists.txt
• 4.編譯問(wèn)題
• • 4.1 Could NOT find rospy (missing: rospy_DIR)
• 5. 運(yùn)行可執(zhí)行文件
• • 5.1 運(yùn)行roscore的Resource not found: roslaunch的解決方法
  • 5.2 Command 'rosrun' not found問(wèn)題
  • 5.3 執(zhí)行可執(zhí)行文件

1. 創(chuàng)建工作空間和功能包

參考添加鏈接描述

2.新建cpp文件

在創(chuàng)建的功能包helloworld/src下創(chuàng)建helloworld.cpp文件，內(nèi)容如下：

//1.包含ros的頭文件 #include "ros/ros.h"//2.編寫main函數(shù) int main(int argc, char * argv[]){//3.初始化ros節(jié)點(diǎn)ros::init(argc,argv,"hello_node");//4.輸出日志ROS_INFO("hello wordld!");return 0; }

3.修改CMakeLists.txt

修改helloworld/CMakeLists.txt文件，修改前后的對(duì)比圖如下

總結(jié)修改有幾點(diǎn)，在build部分
(1) 找到add_executable()去掉前面的注釋，并把此函數(shù)第1個(gè)參數(shù)(節(jié)點(diǎn)名)改為hw(可根據(jù)需要修改)，第2個(gè)參數(shù)改為新建的cpp文件，比如helloworld.cpp。

(2) 找到target_link_libraries()，并去掉注釋，并把此函數(shù)第1個(gè)參數(shù)改為hw，和add_executable()第1個(gè)參數(shù)名字保持一樣。

下面就開(kāi)始編譯

4.編譯問(wèn)題

在catkin_ws下用catkin_make命令編譯

4.1 Could NOT find rospy (missing: rospy_DIR)

解決方案：find_package()函數(shù)注釋掉第3個(gè)參數(shù)rospy的引用

5. 運(yùn)行可執(zhí)行文件

5.1 運(yùn)行roscore的Resource not found: roslaunch的解決方法

具體信息：

... logging to /home/kandi/.ros/log/8e9b6ac4-b602-11ec-96b9-7fb5732bd610/roslaunch-ubuntu-2120.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.Resource not found: roslaunch ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros ROS path [1]=/home/kandi/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share The traceback for the exception was written to the log file

根據(jù)回憶，之前運(yùn)行roscore是沒(méi)問(wèn)題的，中間在處理編譯問(wèn)題的時(shí)候按照了下面的軟件：sudo apt-get install python3-roslaunch

解決方法：
sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch
換成noetic對(duì)應(yīng)的版本即可。

5.2 Command ‘rosrun’ not found問(wèn)題

具體報(bào)錯(cuò)信息：

Command 'rosrun' not found, but can be installed with:sudo apt install rosbash

解決方法：重新安裝ros版本
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.3 執(zhí)行可執(zhí)行文件

命令行終端先運(yùn)行roscore啟動(dòng)master階段，再在另一個(gè)終端執(zhí)行可執(zhí)行文件，生成的可執(zhí)行文件在~/catkin_ws/devel/lib/helloworld目錄下

有兩種運(yùn)行方法，到可行性文件所在目錄：
(1) rosrun命令：rosrun helloworld hw，其中helloworld是功能包名，hw是節(jié)點(diǎn)名(也就是可執(zhí)行文件名)
(2) 直接執(zhí)行：./hw。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ros创建功能包和编译过程问题处理的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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