ROS命令
文章目錄
- 1.功能包、功能包集相關
- 2.工作空間
- 3.軟件包依賴關系
- 3.1 一級依賴
- 3.2 間接依賴
1.功能包、功能包集相關
(1) rospack find turtlesim：查找turtlesim包的路徑
/opt/ros/noetic/share/turtlesim
(2) rosls turtlesim：可獲取功能包下面的文件列表
cmake images msg package.xml srv
(3) rosstack find [stack_name]：查找已經在系統中安裝過的某個功能包集
(4)roscd turtlesim：進入某個文件夾
(5) roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]創建新的功能包
roscreate-pkg test std_msgs rospy roscpp
創建之后，ls看到目錄
CMakeLists.txt include mainpage.dox Makefile manifest.xml src
manifest.xml的內容如下
(6) rospack depends test：查看功能包的依賴關系
[rospack] Error: the rosdep view is empty: call ‘sudo rosdep init’ and ‘rosdep update’
2.工作空間
(1) echo $ROS_PACKAGE_PATH：查看ROS正在使用的工作空間
/opt/ros/noetic/share
(2) 創建工作空間的目錄：mkdir ros_ws
創建了工作目錄對應的文件夾ros_ws后，有必要將此新路徑添加到ROS_PACKAGE_PATH中，需要在~/.bashrc文件的末尾添加創建的路徑
echo “export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_ws:${ROS_PACKAGE_PATH}” >> ~/.bashrc
然后執行此文件：. ~/.bashrc
然后再echo $ROS_PACKAGE_PATH確認添加的路徑是否有效
/home/kandi/ros_ws:/opt/ros/noetic/share
這些依賴項包括：
std_msgs：包含了常見消息類型。
rospy：一個ROS的純python客戶端庫
roscpp：使用C++實現ROS的各種功能，它提供了一個客戶端庫，程序員能夠調用這些接口快速完成與ROS的主題、服務和參數相關的開發工作
3.軟件包依賴關系
3.1 一級依賴
用法：rospack depends1 study
返回
kandi@ubuntu:~$ rospack depends1 study
roscpp
rospy
std_msgs
rospack列出了在運行catkin_create_pkg命令時作為參數的依賴包，這些依賴關系存儲在package.xml文件中，我們cat此文件內容如下：
3.2 間接依賴
一個軟件包可以有相當多間接的依賴關系，好在使用rospack可以遞歸檢測出所有嵌套的依賴包。
kandi@ubuntu:~/catkin_ws/src/study$ rospack depends study
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
genpy
message_runtime
gencpp
geneus
gennodejs
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
ros_environment
rospack
roslib
rospy
總結
