ROS發布/訂閱是多對多(在連接方面)和單向的

數據傳輸。它是異步的，這意味著你的代碼不會阻塞，你需要實現一個異步的回調函數。在

另一方面，ROS服務是同步的、一對一的雙向數據傳輸，這意味著客戶機阻塞并等待來自服務器的響應。在

考慮以下情況：想象一個機器人和一個帶有機器人模型的模擬器。模擬器需要實時更新機器人的模型(當真實世界中的機器人改變配置時，模擬器需要更新模型以反映這種變化，這樣模擬器中的機器人模型總是與真實機器人的當前配置保持同步)。在

設想一個控制機器人收銀員的節點。此節點需要使用機器人的攝像頭檢測到客戶，以開始交互。在

在第一種情況下，您將需要一個發布/訂閱模型，因為模擬器在執行其他操作時需要數據實時流動。因此，機器人將把它的關節值發布到一個主題，模擬器將使用一個回調函數訂閱該主題，該函數將實時異步更新模擬器中的機器人模型。在

然而，在第二種情況下，您不希望節點不斷檢查客戶，也不是您希望經常做的事情。在程序邏輯中，您知道何時需要檢測客戶。當您第一次啟動節點時，您知道需要阻塞并等待客戶進來。在這里使用服務更合適。當你想檢測一個客戶時，你會向服務器發送一個請求(結果你的程序會阻塞等待響應)。服務器將使用攝像頭檢測客戶(使用某種檢測算法)，并相應地向您作出響應。在

一般來說，當您需要數據持續流動并想異步處理這些數據時，您將使用發布/訂閱；當您需要同步進行特定計算時，您將使用服務。在

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ros消息服务器,ROS服务和消息的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。