文章目錄

• 第三章 領導-跟隨多智能體系統的容錯一致性控制
• • 第一節 引言
  • 第二節 問題描述
  • 第三節 容錯一致性控制器設計與分析
  • 第四節 仿真結果及分析

SymbolsDescription

$x_i$
$u_i^F$	執行器出現故障之后的控制器
$P_i$	執行器失效系數矩陣

第三章 領導-跟隨多智能體系統的容錯一致性控制

第一節 引言

第二節 問題描述

領導者動力學模型為
$${\dot{x}}_0=A{x}_0\text{\hspace{1em}(3.2.1)}$$

跟隨者動力學模型為
$${\dot{x}}_i=A{x}_i+B{u}_i^F\text{\hspace{1em}(3.2.2)}$$

$u_i^F$ 的具體表達形式如下：
$$u_i^F=(I?P_i)u_i\text{\hspace{1em}(3.2.3)}$$

第三節 容錯一致性控制器設計與分析

為每個跟隨智能體定義如下所示的性能指標函數：
$$J_i={\int }_0^C[(u_i^F(t){)}^{\text{T}}H{u}_i^F(t)+\sum _{jin{N}_i}(x_i(t)?x_j(t){)}^{\text{T}}Q\sum _{jin{N}_i}(x_i(t)?x_j(t))]dt\text{\hspace{1em}(3.3.1)}$$

最優控制器為：

$$u_i^{?}(t)=?\frac{|N_i|}{2}(I?P_i{)}^{?1}{H}^{?1}{B}^{\text{T}}{\lambda }_i^{?}(t),i=1,2,?,N\text{\hspace{1em}(3.3.6)}$$

第四節 仿真結果及分析

不加故障的情況：

下邊是加了一點故障：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【Paper】2021_领导-跟随多智能体系统容错一致性控制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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