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第3章-基于代數(shù)連通度估計(jì)的多智能體系統(tǒng)群集運(yùn)動(dòng)控制

• • 3.1 研究背景
  • 3.2 問題描述
  • • • • 系統(tǒng)方程 (3.1)
  • 3.3 控制律設(shè)計(jì)
  • • • • 控制協(xié)議 (3.7)
  • 3.4 ${\lambda }_2$ 的分布式估計(jì)
  • • • • 反冪法
  • 3.5 穩(wěn)定性分析
  • 3.6 仿真和實(shí)驗(yàn)
  • • 3.6.1 數(shù)值仿真
    • 3.6.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn)
  • 3.7 結(jié)論

3.1 研究背景

3.2 問題描述

系統(tǒng)方程 (3.1)

$$\begin{array}{rl}& {\dot{q}}_i=p_i\\ & {\dot{p}}_i=u_i\end{array}\text{\hspace{1em}(3.1)}$$

---

3.3 控制律設(shè)計(jì)

控制協(xié)議 (3.7)

群集運(yùn)動(dòng)控制律：
$$u_i=?({?}_{q_i}{V}_i^a+l_i{\dot{?}}_{q_i}{v}_i^t)?\sum _{j\in {\mathcal{N}}_i}{?}_{q_i}{V}_{ij}?\sum _{j\in {\mathcal{N}}_i}{a}_{ij}(q)(p_i?p_j)\text{\hspace{1em}(3.7)}$$

---

3.4 ${\lambda }_2$ 的分布式估計(jì)

---

反冪法

反冪法

3.5 穩(wěn)定性分析

3.6 仿真和實(shí)驗(yàn)

3.6.1 數(shù)值仿真

3.6.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn)

3.7 結(jié)論

總結(jié)

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