第4章回到目錄第6章

第5章-基于滑模控制的無人機編隊運動控制策略

• • 5.1 編隊數(shù)學(xué)模型
  • 5.2 控制策略與設(shè)計
  • • 5.2.1 路徑跟蹤
    • 5.2.2 編隊控制
    • 5.2.3 編隊跟蹤
    • 5.2.4 編隊策略的擴展與改進(jìn)
  • 5.3 仿真驗證
  • 5.4 本章小結(jié)

滑模控制是一種具有抗干擾、穩(wěn)定性等特點的控制方法，但其缺點是對高頻轉(zhuǎn)換信號的控制不佳。

部分學(xué)者提到了采用高階滑模控制方法進(jìn)行編隊控制，其優(yōu)點在于能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定、連續(xù)的控制，在二維空間上能夠準(zhǔn)確地控制無人機，實現(xiàn)路徑跟蹤和編隊，并且還能夠抗干擾，具有穩(wěn)定性、連續(xù)性等特點。

5.1 編隊數(shù)學(xué)模型

5.2 控制策略與設(shè)計

5.2.1 路徑跟蹤

滑模變量 $\sigma$
$$\sigma =\dot{e}+ce\text{\hspace{1em}(5-8)}$$

其中，$\sigma =[{\sigma }_x,{\sigma }_y,{\sigma }_z{]}^T$，為滑模變量向量，$c$ 為加權(quán)系數(shù)，并且 $c=[c1c2c3],c_i>0,i=1,2,3$。

從式中可以看出，如果滑模變量 $\sigma$ 在有限的時間內(nèi)趨于零，則由一階微分方程是（5-8）可以得出，跟蹤誤差 $e$ 也將在有限的時間內(nèi)趨于零。

控制量 $u$ 的要求是在存在干擾的情況下，在有限的時間內(nèi)將滑模變量 $\sigma$ 控制到零。

5.2.2 編隊控制

5.2.3 編隊跟蹤

5.2.4 編隊策略的擴展與改進(jìn)

5.3 仿真驗證

5.4 本章小結(jié)

第4章回到目錄第6章 《新程序員》：云原生和全面數(shù)字化實踐50位技術(shù)專家共同創(chuàng)作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第5章-基于滑模控制的无人机编队运动控制策略的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。