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第15章-基于競爭關(guān)系的離散異構(gòu)多智能體系統(tǒng)分組一致性

• • 15.1 引言
  • 15.2 預(yù)備知識
  • 15.3 問題描述與分析
  • 15.4 例子與數(shù)值仿真
  • 15.5 本章小結(jié)

15.1 引言

合作關(guān)系使得相鄰節(jié)點相互靠近，競爭關(guān)系使得相鄰節(jié)點相互遠(yuǎn)離。

15.2 預(yù)備知識

15.3 問題描述與分析

$$\begin{gathered} \{\begin{array}{r}{x}_i(k+1)=x_i(k)+v_i(k)\\ v_i(k+1)=v_i(k)+u_i(k)\end{array},i\in {\sigma }_1 \\ {x}_l(k+1)=x_l(k)+u_l(k),l\in {\sigma }_2 \end{gathered}$$

基于競爭的一致性控制協(xié)議，如下所示：
$$u_i(k)=?\alpha [\sum _{j\in N_i}{a}_{ij}(x_j(k?{\tau }_{ij})+x_i(k?{\tau }_i))]?\beta v_i(k?{\tau }_i),i\in {\sigma }_1$$

$$u_l(k)=?\gamma [\sum _{j\in N_l}{a}_{lj}(x_j(t?{\tau }_{lj})+x_l(k?{\tau }_i))],l\in {\sigma }_2$$

15.4 例子與數(shù)值仿真

15.5 本章小結(jié)

總結(jié)

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