Cooperative UAV-UGV modeled by Petri Net Plans specification

• 1 Problem Description
• 2 Simulation and Evaluation
• 3 Conclusion
• Ref

《UAV-UGV協(xié)作的PNP模型》2016

Andrea Bertolaso	Masoume M. Raeissi
30-11-2020

1 Problem Description

主要是研究著陸問題。UAV 跟蹤到 UGV，然后降落在 UGV 之上。

用了一種叫做 PNPs (Petri Net Plans) 的框架。

使用 ROS 連接控制和仿真平臺，使用 V-REP 仿真兩個平臺和環(huán)境。

機(jī)器人中常用的仿真工具有Gazebo，V-REP，Webot。其中Webot是商業(yè)仿真工具，這里只詳細(xì)比較gazebo和V-REP：
From: 機(jī)器人仿真平臺V-REP學(xué)習(xí)入門

2 Simulation and Evaluation

使用 JARP 設(shè)計 perti net plan。pnml 是 Petri 網(wǎng)標(biāo)語言。

JARP是為petri 網(wǎng)提供的一個Java編輯器，基于ARP分析器。可以將網(wǎng)絡(luò)圖導(dǎo)出為 GIF, JPEG, PNG, PPM, ARP and PNML (XML based)文件格式。使用了優(yōu)秀的JHotDraw 5.2 框架。
From: JARP

Petri網(wǎng)是對離散并行系統(tǒng)的數(shù)學(xué)表示。Petri網(wǎng)是20世紀(jì)60年代由卡爾·A·佩特里發(fā)明的，適合于描述異步的、并發(fā)的計算機(jī)系統(tǒng)模型。 Petri網(wǎng)既有嚴(yán)格的數(shù)學(xué)表述方式，也有直觀的圖形表達(dá)方式，既有豐富的系統(tǒng)描述手段和系統(tǒng)行為分析技術(shù)，又為計算機(jī)科學(xué)提供堅實的概念基礎(chǔ)。
From: Petri網(wǎng)-百度百科

https://drive.google.com/file/d/0B2HBZk9FuEtIbXVOYVpkNjMycTQ/view

3 Conclusion

Ref

[V.A. Ziparo, L. Iocchi, PedroU. Lima, D. Nardi, and P.F. Palamara, ‘Petri net plans’, Autonomous Agents and Multi-Agent Systems, 23(3), 344383, (2011).]

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【Paper】2016_Cooperative UAV-UGV modeled by Petri Net Plans specification的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。