前言

????? 磁場定向控制又稱矢量控制（FOC）, 本質上為控制定子電流的幅度和相位，使之產生的磁場和轉子的磁場正交，以產生最大的扭矩. PMSM的磁場定向控制框圖如下圖所示:

第17及18講成功實現了基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench的電機控制代碼工程的生成，及電機參數調試工作，成功讓電機運轉起來，上17、18講中，FOC電機電流采樣方式為三電采樣方式，ST的電機庫集成了電機單電阻采樣方式的支持，本節就給大家介紹使用ST 電機庫用單電阻FOC算法讓電機運轉起來。本節工程代碼直接在17講基求陪同上進行修改即可。

本節所用電機為2836無刷電機,電機有兩組線（hall傳感器線和電機三相線）,工作電壓24V，最大轉速12000rpm：

示例詳解

本節用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 開發板。

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準備操作

按下圖接好跳線端子（單電阻接線方式）：

本節的MotorControl Workbench工程直接用第17講的即可，直接復制上一講生生成工程文件及代碼工程文件，改名為Motor19：

打開工程文件，按下圖完成配置：

上圖第4步配置工作需按驅動板原理圖進行配置，操作如下：

確認之后工程會有如下提示信息：

進到MCU模擬通道設置窗口看一下，確定配置正確（如下圖）即可！

到這里就可以成生程代碼了：

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進入MDK-ARM目錄，打開keil 工程：

直接編譯工程，編譯成功后下載代碼到開發板，記得勾選下載選項中的復位和運行選項:

程序下載完成后，用MotorControl Workbench工具調節試，操作如下，。

按17講的方法調試電機參數，讓電機的速度曲線與目標曲線基本重合，調參數時需要注意一點—高速低速都要試一下，確保電機在高速與低速時的運轉質量均有保證。

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注意1：如果你的電機參正轉與反轉時運動表機相差很大如，電機可以正常正轉，但不能反轉，或反傳時速度上不去或反轉時電機噪音特別大，如果有上述情況，多半是因為電機角度不對，需調節下圖所指參數：

注意2：如果你的電機轉動時速度曲線跳動較大，可以適當地加大一些速度計算平均長度，如下圖：

注意3：如果你的電機轉動時速度收斂速度慢，可以適當加大控制參數，如果上現抖動或震蕩情況則需要減小相應的控制參數：

注意4：MotorControl Workbench配置的很多電機參數，可以直接在KEIL工程中進行更改，然后編譯下載即可，無需每次都用MotorControl Workbench進行修改，這些配置參數集中在"pmsm_motor_parameters.h"，"drive_parameters.h"，"power_stage_parameters.h"三個文件中，可以從main.c文件的包含文件 "motorcontrol.h"中快速找到它們。

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OK,本期實驗完成！本節內容到此結束，也歡迎大家留言！！最后喜歡這個公眾號的同學們記得加關注了，每天都會有技術干貨推出！！

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 电机教程 19 - 基于ST MC Workbench 单电阻FOC的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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